机械工程控制基础4-频率特性解析.pptVIP

系统的频率特性—Bode图 与惯性环节类似，渐近线和精确曲线之间有误差e(λ , ξ)，不仅与λ有关，而且与ξ 有关。ξ 越小，λ=1处或其附近的峰值越高，精确曲线与渐近线之间的误差越大。 误差计算方法： 当λ≤ 1时，有： 当λ ≥1 时，有： 误差修正曲线 系统的频率特性—Bode图 振荡环节的谐振频率 当 时 ξ 越小，ωr 越接近ωn ；ξ 增大， ωr 离ωn 的距离就增大。 在ωr =ωn 处，谐振峰值为： 误差振荡环节Mr-ξ关系曲线 系统的频率特性—Bode图 （7）二阶微分环节 传递函数： 频率特性： 对数幅频特性为： 对数相频特性为： 系统的频率特性—Bode图 二阶微分环节Bode图 相频曲线的位置与ξ大小有关，曲线中蓝色线ξ小。 系统的频率特性—Bode图 对数相频特性为： 频率特性： 对数幅频特性为： （8）延时环节 传递函数： 延时环节相频特性 系统的频率特性—Bode图 典型环节Bode图比较： -20dB/dec 20dB/dec 40dB/dec -40dB/dec 积分环节 微分环节 惯性环节 导前环节 振荡环节 二阶微分环节 系统的频率特性—图示方法 三、绘制系统Bode图的步骤 将G(s)转化为若干个标准形式的环节的传递函数的乘积形式； 求G(jω)； 确定各环节转角频率； 作出各环节的对数幅频特性的渐近线；