机械振动基础-单自由度系统-1解析.ppt

振动力学 机械科学与工程学院 第一章 单自由度系统的振动 单自由度系统振动方程 无阻尼单自由度系统的自由振动 等效单自由度系统 有阻尼单自由度系统的自由振动 简谐激励下的强迫振动 基础简谐激励下的强迫振动 振动的隔振 等效线粘性阻尼 周期激励下的振动分析 瞬时激励下的振动分析 §1.1 单自由度系统振动方程 振动分析： 建立振动微分方程：是振动分析的基础。 动静法、拉格朗日方程法、能量法等。 1）质块-弹簧系统（最简单的振动模型） 情况1： 以初始位置为基准， 情况2：以静平衡位置为基准 例1-1 （利用动量矩平衡） 如图，抗弯刚度无穷大的直杆，两端有两个集中质量。 拉格朗日方程法： 对单自由度系统，拉格朗日方程为： 对于具有定常约束系统，上式进一步简化为： 对于具有定常约束保守系统，进一步简化为： 或对具有定常约束保守系统利用机械能守恒，也可导出运动微分方程 例1-2： 如图：光滑水平面上质量弹簧系统。 解：系统的动能和势能分别为： 系统的广义力为： 代入到拉格朗日方程得： 例1-3： 如图所示：圆弧形滑道上，有一均质圆柱体作纯滚动。建立其运动方程。 解：因为纯滚动，所以振动 系统为单自由度系统，以圆柱 中心绕轨道中心转过的 角度 为自由度。 圆柱质心速度： 圆柱纯滚动角速度： 系统动能为： 系统的势能为：