电动环卫车EV004通讯协议(修定3版).docVIP

纯电动环卫车系统通讯协议 1 范围 本协议规定了电动汽车主控ECU与主控ECU与汽车显示仪表、BMS车载充电通信协议。 本协议中所有的标识符为29位，通信波特率为250kbps，负的电流代表充电，正的电流代表放电。 2 术语与定义 下列术语和定义适用于本协议。 2.1 帧 frame 组成一个完整消息的一系列数据位。 2.2 标识符 identifier CAN 仲裁域的标识部分。 2.3 CAN 数据帧 CAN data frame 组成传输数据的CAN 协议所必需的有序位域，以帧起始（SOF）开始，以帧结束（EOF）结尾。 2.4 帧起始 start of frame（SOF） CAN 数据帧中用来表示帧开始的第一个数据位。 2.5 帧结束 end of frame（EOF） 标志CAN 数据帧结束的7 位的域。 2.6 扩展帧 extended frame 协议中定义的使用29 位标识符的CAN 数据帧。 2.7 报文 message 指一个或多个具有相同参数组编号的CAN 数据帧。 3 物理层接口 采用本协议的物理层应符合国际标准ISO 11898-1、SAE J1939-11的规定。 4 数据链路层 4.1 概述 数据链路层为物理连接之间提供可靠的数据传输。 4.2 帧格式 如图4.1所示，CAN扩展数据帧被分成不同的位域，其中仲裁域有29位标识符，包括11位基本标识符和18位标识符扩展。本标准的CAN数据帧格式参考SAE J1939-21，并对仲裁域29 位标识符作了进一步定义。 图4.1 CAN扩展数据帧格式 4.3 协议数据单元(PDU) CAN数据帧包含一个单一的协议数据单元（PDU），如表1所示。协议数据单元由七部分组成，分别是优先级，保留位，数据页，PDU格式，特定PDU（可作为目标地址、组扩展或专用），源地址和数据域。 表4.1 CAN扩展帧格式标识符分配表 IDENTIFIER 11BITS SRR IDE IDENTIFIER EXTENSION 18BITS PRIORITY R DP PDU FORMAT(PF) SRR IDE (PF) PDU SPECIFIC(PS) SOURCE ADDRESS(SA) 3 2 1 1 1 8 7 6 5 4 3 2 1 8 7 6 5 4 3 2 1 8 7 6 5 4 3 2 1 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 注：其中，优先级为3位，可以有8个优先级；R保留，一般固定为0；DP为数据页；8位的PF为报文的代码；8位的PS为目标地址或组扩展；8位的SA为发送此报文的源地址。 协议数据单元中的各部分说明如下所示： a）优先级（P） 这三位仅在总线传输中用来优化消息延迟，接收机必须对其做全局屏蔽（即忽略）。消息优先级可从最高0设置到最低7。 b）保留位（R） 保留此位以备今后开发使用，一般固定为0。 c）数据页（DP） 数据页位选择参数组描述的辅助页。在第0页上可获得的所有参数组号分配完成后，再作对第1页的分配。 d）PDU 格式（PF） 用来确定PDU 格式的一个８位的域，也是确定数据域对应参数组编号的域之一。 e）特定 PDU 格式（PS） 特定PDU是一个8 位的域，它的定义取决于PDU 格式。若PDU 格式（PF）域的值小于240，特定PDU域表示的是目标地址DA；若PDU 格式（PF）域的值在240和255之间，特定PDU 表示的是组扩展（GE）值。 f）源地址（SA） 源地址为一个8 位的域。网络中一个源地址只能匹配一个设备。因此，源地址确保CAN标识符符合CAN 协议中的唯一性要求。 g）数据域 （Data Field） CAN 数据帧中包含应用层定义的0-64 位数据。 4.4 地址分配 下表是电池管理系统可能用到的地址分配： 表4.2 分配地址表 名称 地址 主控ECU（中央控制单元） 33（21） BMS 244（F4） 充电器 229 汽车显示仪表 40 诊断显示器 42（2A） 5 主控ECU与BMS通讯协议 ID ：0x180021F4 OUT IN P R D PF PS SA 位置 数据名 备注 BMS 主控ECU 6 0 0 0 33 244 1BYTE 电池总电压低字节 0.1V/bit; 0 ~ 10000(0~1000V) 2 BYTE 电池总电压高字节 3 BYTE 电池工作电流低字节 0.1A/bit; 0~65535(-3200 ~ 3353.5A) 4 BYTE 电池工作电流高字节