对象特性数学模型　数学模型推导再精细一些教学课程.pptVIP

过程装备控制基础 2.1 被控对象的特性 被控对象特性定义 被控对象特性与控制系统特性的区别 对象动态特性的研究方法 建立对象的数学模型 对象特性数学模型的表示方法 对象特性参量模型 对象特性数学模型的表示方法 对象特性参量模型分析方法 一阶对象(单容水槽) 设t0时刻，液位处于平衡状态 K（放大系数） T（时间常数） 在输入作用加入的瞬间, 液位h的变化速度是多大呢? 单容积分水槽 双容液位水槽 拉普拉斯变换 拉普拉斯变换定理 微分定理 平移(滞后)定理： 函数 f(t)及平移（滞后）函数 f(t-α)有 积分定理 投运 了解被控对象特性 控制方案 系统设计和组装 调节器参数整定 控制质量的优劣： 调节效果取决于调节对象； 内因： 外因： 调节系统。 被控对象特性由生产工艺过程和工艺设备决定。 被控对象的多样性。 设计调节系统的前提：正确掌握工艺系统调节作用（输入）与调节结果（输出）之间的关系——对象的特性。根据被控对象特性选择、设计合适的控制系统。 被控对象的输入变量发生变化时，其输出变量随时间的变换规律，即对象动态特性。 对象受到干扰作用或调节作用后，被调参数跟随变化规律。 研究对象动态特性的核心是： 寻找对象输入与输出之间的（函数）规律 输入量：干扰作用、调节作用 输出量：系统的主要被调参数 注意： 1.对象特性，不是系统特性。 2.干扰和控制作用都是输入变量。 汽包水位控制系统被控对象（汽包）： 输入变量：进水量、蒸汽量等 输出变量：水位或者液位 被控对象的输出变量： 控制系统的被控变量。 被控对象的输入变量： 控制系统的操作变量（控制通道）或者干扰作用（干扰通道） 理论分析 根据系统工艺实际过程的物料和能量关系，分析计算输入量与输出量之间的关系。 实验研究 有些系统的输入与输出之间的关系是比较难以通过计算来获得的。需要在实际系统或实验系统中，通过一组输入来考察输出的跟随变化规律——反映输入与输出关系的经验曲线和经验函数关系。 4.新型控制方案及控制算法的确定 建模目的 1.控制系统的方案设计 2.控制系统的调试和控制器参数的确定 3.制定工业过程操作优化方案 参量模型： 用数学方程式表示的对象输入与输出量之间的关系。 微分方程式 偏微分方程式 状态方程 差分方程等 以x(t)表示输入量，y(t)表示输出量: 多数化工对象动态特性可以忽略输入量的导数项: 非参量模型： 用曲线、图表表示的对象输入与输出量之间的关系；当数学模型是采用曲线或数据表格等来表示时 , 称为非参量模型。 阶跃反应曲线 脉冲反应曲线 矩形脉冲反应曲线 频率特性曲线。 特点：形象、清晰，定性特征明显。 缺点：缺乏数学方程的解析性质。 物料平衡 能量平衡 动态条件下的平衡： 单位时间流入对象的物料（或能量）与单位时间从系统中流出的物料（或能量）之差等于系统内物料储存量的变换率 。 静态条件下的平衡： 单位时间流入对象的物料（或能量）等于单位时间从系统中流出的物料。 一阶对象 积分对象 二阶对象 H qv2 qv1 一阶对象(单容水槽) 已知：水槽面积: A 物料流入流量： 物料流出流量： 水槽液位高度：H 平衡状态 某一时刻t0, 分析输出量H的变化规律 静态情况（平衡状态）： H qv2 qv1 qv1-qv2 =dV/dt 由体积守恒可得： dV/dt—储存体积量的变化率 为水阻 H qv2 qv1 当 当t0=0时 一般解： 特解： 初始条件： 求解 一阶对象(单容水槽)对象特性分析 qv2增大，H 变换减慢 初始阶段： qv1突变，而qv2不变，H 变换很快 凡是具有一个储蓄容积，并有阻力的被控对象，具有相似的特点。 重新达到平衡 特点：没有人为干扰，自平衡，利于控制，简单系统或不需控制 对象受到阶跃输入作用后，被控变量新的稳定值减去给定值与所加的输入量之比，是对象的放大系数。根据 被控变量不再变化而达到了新的稳态值 h(∞), 可得: 不随时间而变，对象的静态性能。 对于简单水槽对象，K= Rs 令t=T 代入 △H(T )=K△qv1(1-e-1)=0.632K△qv1 h(T )=0.632h(∞) T ：当对象受到阶跃输入后，被控变量达到新的稳态值的 63.2% 所需的时间。 时间常数越大，被控变量的变化也越慢，达到新的稳定值所需的时间也越大。 由 时间常数与水槽面积和水阻有关，面积越大，其惯性越大，达到新稳态值所需的时间就越长 可知： 对时间t求导得： 阻力对对象特性的影响（过程2比过程1的阻力减小） 容量对对象特性的影响（过程2比过程1的容量加大） 而当 特点：无自衡 受干扰后不能自动回复平衡，因此控制要求较高，一般需设自动报警系统 H qv1 qv2 不随液位改变。平衡状态时