MP电子凸轮(MPE)教学课程.pptVIP

* 运动控制器 MP2000电子凸轮改版2012年 安川电机（中国）有限公司 * 演讲顺序 电子凸轮是什么？ 电子凸轮控制的考虑方法 伺服控制器的设定 通过函数发生命令得到凸轮表 电子凸轮软件的说明 * 电子凸轮是什么？ 机械凸轮 电子凸轮 滚珠丝杠 凸轮曲线表格化、通过伺服电机和滚珠丝杠将动作转换。 伺服电机 * 电子凸轮控制的考虑方法 伺服驱动 ＋ - ＋ ± 脉冲编码器 CPU SVA模块 速度环 位置环 PI 计算 ? x s 凸轮表 位置变换的微分 * 电子凸轮控制的考虑方法（续） 伺服驱动 ＋ - ＋ ± 脉冲编码器 CPU SVA模块 速度环 位置环 PI 计算 ? x s 凸轮表 位置变换的微分 用于SVA模块的相位控制 积分 相位指令生成演算无效(OBC0007) 为 ON的话，可消除积分功能。 在这个状态下使用。 * 电子凸轮控制的考虑方法（续） 主轴 脉冲发生器 SVA模块 计算 ILC048 反馈脉冲(FBP) 机械位置—FBP ML10002 K倍 ML10004 凸轮曲线 FGN MA30000 OLC016 位置指令 OWC015 速度前馈 Kf倍 1扫描周期变化量 PI + + + －　 D/A CTR 伺服驱动 脉冲编码器 2轴伺服PG 机械位置(脉冲) 机械位置(0.01°单位) [DWG H01] FUNC-010 [DWG H02] DW13 相位控制模式 1轴伺服 凸轮曲线数据在 电子凸轮工具中 设定 * 伺服参数的设定 轴1固定参数 指令单位选择 与出厂设定不同的部分 与电机额定参数 设定相同 电机与负载间的 转数比 * 伺服参数的设定 轴1设定参数 也可通过 运动设定参数设定 与出厂设定不同的部分 * ? 凸轮表(MA03000) 通过函数发生命令得到凸轮表 凸轮曲线通过FGN(函数发生)命令得到。 机械位置 (ML01004) FGN命令 电子凸轮数据输出 DL00030 电子凸轮数据输出 * 函数发生命令(FGN) ? y 将曲线看做直线分割成一段一段、 将这个坐标写到凸轮表中。 ?0 ?1 ?2 ?n y0 y1 y2 yn n ?1 y1 ????? 用直线插补求得输入?i对应的输出yi。 ?i yi 输出 数据类型为 整型、长整型、 实型都可以 数据个数 (y0,?0) * 凸轮曲线示例 0.00° 90.00° 　　　180.00°　　270.00°　　360.00° (0,0) (90.00,10000) (180.00,10000) (270.00,0) (360.00,0) 主轴的PG值ILC048 (ML3002,ML3004) (ML3006,ML3008) (ML3010,ML3012) (ML3014,ML30162) (ML3018,ML3020) MW3000 MW3001 ML3002 ML3004 ML3006 ML3008 ML3010 ML3012 ML3014 ML3016 ML3018 ML3020 5 0 0 9000 10000 18000 10000 27000 00000 36000 00000 凸轮表 可通过电子凸轮工具进行数据的设定 * 通过电子凸轮工具进行凸轮曲线的设定 * 1方向运动电子凸轮的制作方法 １方向运转电子凸轮用于，回转切刀或者分度工作台之类的，机械的运动只有一个方向的场合。 回转切刀 分度工作台（转台） * 1方向运转电子凸轮的指令 从作为主轴的机械装置的脉冲发生器算出计算值、向下一个电子凸轮用的伺服控制器发送指令。 1周期 1周期 主轴脉冲计算值 超过1周期的信号（正转） 通过这个信号、提高加固上图这样的１周期的移动量 电子凸轮1的回转量 给电子凸轮的指令值