最少拍无纹波控制器的设计重点解读.docVIP

目 录 0.前言 1 1.题目分析 1 2.最少拍无纹波控制原理 2 3.最少拍无纹波控制器设计步骤 3 4.用MATLAB软件仿真 4 4.1单位阶跃输入信号 4 4.2单位速度输入信号 5 4.3单位加速度输入信号 6 参考文献 6 附录 7 课设体会 8  最少拍无纹波控制器的设计1 任甜甜 沈阳航空航天大学北方科技学院 摘要关键词：离散化；数字控制器；程序仿真 前言 最少拍设计，是指系统在典型输入信号的作用下，经过最少拍使系统输出的系统误差为零。最少拍控制器是基于准确的被控对象而建立的一种控制算法，设计一个数字控制器，使系统到达稳定所需要的采样周期最少，而且在采样点的输出值能准确地跟踪输入信号，不存在静差。应用数字控制器设计的随动系统的快速性一般以系统需要多少个采样周期数来表征。通常称一个采样周期为一拍，那么在越少的拍数内，系统的输出能跟上给定值，则系统的快速性越好。最少拍控制就是为满足这一要求的一种离散化设计方法。 根据题目要求，设计无波纹最小拍控制器。采用零阶保持器的单位反馈离散系统，被控对象要求系统在单位阶跃输入时，实现无波纹最小拍控制，用离散设计法设计数字控制器。 实验设备及仪器：装有matlab 软件的PC微机一台。 2.最少拍无纹波控制原理 其中，被控对象的传递函数为： （1） （2） 图1最少拍系统控制原理图 图1所示计算机控制系统框图中： G(s) —— 被控对象的连续传递函数 D(z) —— 数字控制器的Z传递函数 H(s) —— 零阶保持器的传递函数 T —— 采样周期 已知G(s),可根据控制系统的性能指标要求构造Ф(z)，则根据 = ==（1-) （3） 带零阶保持器的广义被控对象为通过，进行z变换，即当采样周期为0.1时，广义对象的脉冲传递函数为 ： = （4）和，必须把函数变换成零极点相乘的形式，即 ：= （） 零极点图分析：=1，=4，=2，=2，因为是单位阶跃响应,可知=1,因为,可以得出=+=5,==2。 要使稳态误e(∞)=0,必须有 ：= （） = （7） 其中 ： （） 由 （） 所以系统闭环脉冲传递函数为 == （） 系统误差脉冲传递函数为 ：=1-= （） 数字控制器脉冲传递函数为：= (1） 将和相应的函数式填入matlab原理框图中仿真过程的位置，如图2所示。仿真被控过程的响应曲线见图3。 4.1单位输入信号 simulink下构造系统结构图模型，取输入信号为单位阶跃信号，如图2、图3所示。 图2单位阶跃信号输入时的系统仿真图 图3单位阶跃信号输入时的系统仿真图单位速度输入信号simulink下构造系统结构图模型，取输入信号为单位速度信号，如图4、图5所示。 图4单位速度信号输入时的系统仿真图 图5单位速度信号输入时的系统仿真图 单位加速度信号 附录 源程序的M文件： num=[0 0 0 10 70 100]; %多项式的分子 den=[1 11 31 21 0 0]; %多项式的分母 Gs=tf(num,den); Gz=c2d(Gs,0.1,zoh); %将传递函数离散化为 zsys=zpk(Gz); %将脉冲传递函数转化为零极点分布形式 num1=[0 0 2.5657 5.6923 -9.9476 1.6457 1.0440]; %系统闭环脉冲传递函数 den1=[1 0 -2.5657 -5.6923 9.9476 -1