控制对象及建模摘要.pptVIP

第7章 对象特性和建模 测量变送环节特性及其对过渡过程的影响 第8章 基本控制规律 基本的控制规律 一、双位控制 纯比例控制 P 比例积分控制 PI 比例微分控制 PD 四、比例积分微分控制 PID 常见对象特点及其常用调节器类型 二、比例度及其对控制过程的影响 某控制系统的方块图如右图所示，求设定值、干扰分别发生阶跃变化时的稳态变化量。 先求 Y(s) = ?? × X(s) + ?? × F(s) 令设定值发生单位阶跃变化： 则： 存在余差 令干扰发生单位阶跃变化： 则： 对被控变量有影响，产生余差。 Kp增大，余差减小。 结论：·纯比例控制系统，过渡过程结束以后必定存在余差。 ·KP越大或?越小?余差越小 KP 越大或?越小 ? 控制作用越强 ? 余差越小、最大偏差越小 KP 太大或?太小 ? 控制作用太强 ? 稳定性降低、甚至造成系统不稳定 纯比例调节系统的特点：控制及时 控制结果有余差 纯比例控制适用场合： 干扰幅度较小 纯滞后较小