控制工程4章摘要.ppt

机械控制工程 第四章 系统的频率特性分析 第四章 系统的频率特性分析 常用对数 4.2 频率特性的图示表示 4.2.2 频率特性的对数坐标图 3、典型环节的Bode图 8）延时环节 0 0 0.1 1 10 100 4.2 频率特性的图示表示 4.2 频率特性的图示表示 4.2.2 频率特性的对数坐标图 4、绘制对数坐标图方法 将传递函数转换成标准形式 由传递函数求出频率特性 找出各环节折角频率、渐近线、频率、相角变化范围 确定坐标、画出各环节的幅频渐近线和相频曲线 根据误差修正曲线对渐近线进行修正，得出各环节的对数 幅频特性的精确曲线 将各环节对数幅频特性叠加（不包含系统总的增益k） 将叠加后的曲线垂直移动20lgk，得系统的对数幅频特性 作各环节的对数相频特性，然后叠加而得到系统总的对数 频特性 有延时环节时，对数幅频特性不变，对数相频特性则应改 变 4.2 频率特性的图示表示 4.2.2 频率特性的对数坐标图 幅频特性——由各典型环节幅频特性叠加； 相频特性——由各典型环节相频特性叠加 1)化成典型环节串联形式 4.2 频率特性的图示表示 4.2.2 频率特性的对数坐标图 2)确定典型环节的转角频率及斜率 4.2 频率特性的图示表示 4.2.2 频率特性的对数坐标图 3)画近似幅频折线和相频