某牌电动汽车及其驱动技术要点分析.ppt

三相无刷直流电机的无载电势 eA eB eC 0 ?t 1 3 5 4 2 6 6 3.无刷直流电机工作原理 i A A B i B C i C S N F AB F AC F BC F BA F CA F CB X Y Z F0 ? 有6个定子空间磁势。 ? 根据转子位置传感器检 测到的转子位置和要求 转向来决定产生哪一个 磁势。 ? 产生的平均转矩最大。 ? 定子磁势拉转子磁势旋转，为了使平均转矩最大。 两者的平均空间电角度为900。 S N F 0 n F AB F AC 60 o 60 o 4.无刷直流电机控制框图 -A + ÷2 ∑ i a i b i c i a i b i c I REF PI PWM 逻 辑 变 换 PS +A +B +C -B -C I F Position Sensor 三相反馈电流 输出6路驱动信号 电动状态： ＋A管导通，－B管PWM。 －B管导通时电流上升， －B管关断时电流下降。 U d + +A -A C +B -B +C -C 转子位置传感器状态： +A、－B相导通。 回馈状态： 转子位置传感器状态： +A、－B相导通。 +A管、－B管均关断， ＋B管子PWM。 U d + +A -A C +B -B +C -C 电流产生拖动转矩 电流产生制动转矩 5. 无刷直流电机的电动、 回馈制动控制逻辑控制 PS 逻 辑 变 换 PWM 输入 +a -a +b -b +c -c 转子位置 传感器 + + +A -A +B -B + +C -C 驱动信号 输出 电动 “1” 回馈制动 “0” 6. 无刷直流电机及其控制系统的优缺点 ? 优点： 1. 具有直流电机的控制特性。 2. 控制相对简单。 3. 电机效率高，体积小。 ? 缺点： 1. 由于永磁材料贵，电机价格较贵。 2. 过热容易导致永久性失磁。 3. 弱磁运行较困难。 4. 需要转子位置传感器。 异步电机及其控制系统 1. 异步电机变频调速原理 ? 转子绕组中的电压、电流靠感应产生。 ? 正常运行时，电机转速接近旋转磁场转速。 0 ? ? A B 不同频率下的异步电机机械特性 2. 变频调速的主要控制方法 ?基于稳态的控制 ? 变压变频控制（Variable Voltage Variable Frequency) 简称VVVF控制； ? 脉宽调节控制（Pulse Width Modulation) 简称PWM控制。 1. SPWM; 2. 电压空间矢量PWM； 3. 优化PWM; 4. 随机PWM; 5. ? ? ? ? ?基于动态的控制：高性能的控制方法 ? 转子磁场定向矢量控制（等效直流电机控制） （20世纪70年代，由德国西门子公司的F.Blaschke提出。） 1. 直接矢量控制； 2. 间接矢量控制。 ? 直接转矩控制 直接对转矩和磁链闭环控制。 （1985年德国学者 M.Depenbrock 首次提出。） 3. 异步电机滑差频率控制框图 ω s * ω r * P I FG + ω r ω s * ω r + + ω 1 I 1 * cosω 1 t cos(ω 1 t -120 o ) cos(ω 1 t -240 o ) 乘 法 器 i a * i a i b * i c i c * i b + PI PWM PI PWM PI PWM 三角波 驱 动 信 号 产 生 a -a b -b c -c I 1 =f ( ω s ) + + ? 基本原理：在机械特性的线性段，电磁转矩 正比于滑差频率。 函数发生器 T M ψ 2 + + + +     I 1T I 1M I 2T I 2M ω 1 (a ) 直流电机 模型 ψ 2 I 1M I 1T I 2T I 1 β F 0 F 2 F 1 (b )电流、磁势向量图 4. 异步电机矢量控制 矢量控制原理 ? 经3/2变化、旋转变换后，异步电机变成了直流电机模型。 ? 将M-T坐标的M轴定在异步电机转子磁链的方向上，可得 到最简单的方程形式。 转子磁链方程 转子电压方程 稳态时 所以 ? 等效直流机模型的方程 转矩 控制如何实现？ 和 和 和 其中 ? 矢量控制思路 ? 最终控制定子磁场的幅值与空间位置来实现。 磁链观测 算法 转速 检测 驱动电路 三相 逆变器 IM 蓄电池 PG 电容 3/2变换 转矩计算 Is y q r w 控制算法 (PI,空间电压 矢量计算等) 转矩和磁链 设定算法 * 1 t i * r y r y 1 t i 1 m i 1