机械臂故障检测第一篇概述.ppt

Fault Detection for Robot Manipulators viaSecond-Order Sliding Modes 基于二阶滑模的机械臂故障检测 主要内容（摘要） 论文展现的是一个针对刚性机械臂的基于模型的故障检测和隔离方案。这个方案能够检测到机械臂的一个传感器或驱动器上的简单的故障操作（甚至可以检测到故障的确切位置），以及能够执行对错误信号的估计。为了实现此故障检测，要考虑信号输入估计器和信号输出观测器。通过使用次优的二阶滑模算法来设计观测器的输入规则以及建立起令人满意的稳定性能的观测误差的观测器。本文提出的算法是经过了仿真验证并且已在COMAU SMART3-S2机械臂上实验过的。 两个重要概念 故障检测：故障检测希望在很短的时间间隔内降低损害和临界损伤的可能性。在系统上实施对一个输入的未知信号的故障建模。在电器设备和连接部分驱动器和传感器发生故障比较频繁。故障检测技术的目的是产生对故障比较敏感的诊断信号。 故障隔离：故障隔离是指用测试向量能够区分出故障集中区域的各个故障所属的位置,把需要修理的故障在一定的范围内定位和分离出来。 论文主体分为三部分： 1.提出机械臂模型 2.对故障检测方案的描述 3.进行仿真和得出实验结果 机械臂模型 先进的FDI方案是建立在系统模型的基础上的。通过模型可以充分的对比输入和故障系统的输出。通过拉格朗日算法表述了节