机械系统基本设计教材概述.ppt

教学机器人的标定 教学机器人标定的原因和内容 教学机器人标定的依据：教学机器人的运动方程。连杆变换矩阵： 机械系统的基本设计计算 机械系统的设计都是以参数为依据。有的参数是实际应用提出的，有的是为了保证应用要求在系统中通过计算提出的。 机械系统的设计计算包括许多的内容，包括强度、刚度、寿命、传动比等，由于机构的设计日益单元模块化、在进行机械系统的设计时，有一些计算已经不需要了，只需进行单元机构的选择计算。但有一些基本的设计计算是必须的。 机械系统的精度设计及精度分配。 机械系统的惯量计算。 机械系统动力源的功率估算。 机械系统的基本设计计算（精度组成） 机械系统的精度设计和精度分配。 将误差按系统误差和随即误差分类，分别进行计算，在此基础上对系统的误差进行分配，在保证总体精度的前提下，使各个子系统的精度尽可能的低。 教学机械人系统的精度包括系统的设计精度、控制精度、加工精度、传动精度。设计精度包括系统的运动计算的省略和简化，原理上的近似规划。控制精度包括反馈精度和控制系统对反馈信号的采集频率精度（传感器16）。加工精度包括零件的加工和产品的装配精度。传动精度包括系统的运动传动过程中所产生的误差。 机械系统的基本设计计算（精度组成） 教学机器人的传动精度误差包括谐波减速器的传动误差9分、二关节还包括同步带的传动误差。控制精度包括编码器500线、大臂的减速比1：80，小臂的减速