2009年校级精品课程--《自动控制原理》.ppt

死区＋继电特性非线性系统的描述函数法分析 扰动作用使得系统的运动脱离A点。而在B点邻域两边的运动，基于奈氏稳定性判据而形成自持振荡。振荡频率与振荡幅值如图可知分别为 对于A点邻域，被 曲线包围的段上， 是增幅的，不被 曲线包围的段上， 是减幅的。因此在A点邻， 2. 方法二：MATLAB软件辅助分析 （1）线性部分的频率特性为： （2）死区继电特性的描述函数及相对描述函数： （3）在程序文件方式下执行以下MATLAB程序OK1.m，在同一复平面上绘制非线性特性的相对负倒描述函数与线性部分的Nyquist曲线。 %MATLAB　PROGRAM　OK1.m clear syms t x y z c m x; m=1.7;c=0.7; for x=0.71:0.1:7 x=c*4/(pi*x)*sqrt(1-(c/x)^2); y=0; z=-1/x+j*y; plot(-1/x,y,k*) hold on end n=[0 0 0 460]; d=conv(conv([1 0],[0.01 1]),[0.005 1]); g=1.7/0.7*tf(n,