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一. 刚体定轴转动定律 应用牛顿第二定律，可得： ω O 对刚体中任一质量元 -外力 -内力 采用自然坐标系，上式切向分量式为： O’ 2-6 刚体的定轴转动 1、定轴转动定律 用 乘以上式左右两端： 对构成刚体的N 个点求和，得： 根据内力性质(每一对内力等值、反向、共 线,对同一轴力矩之代数和为零)，得： 得到： 上式左端为刚体所受外力的合外力矩，以M 表示；右端求和符号内的量与转动状态无关，称为刚体转动惯量，以I 表示。 刚体定轴转动定律 刚体定轴转动定律 于是得到 讨论： （2）M 的符号：使刚体向规定的转动正方向加速 的力矩为正； 惯性大小的量度； β 转动惯量是转动 （1） M 一定，I （3） 称刚体对给定轴的转动惯量， 质点系的转动惯量 国际单位制中转动惯量的单位为千克·米2（kg·m2） 2、转动惯量的计算 与转动惯量有关的因素： 刚体的质量 转轴的位置 刚体的形状 质量分布， 转轴的位置 单个质点的转动惯量 质量连续分布的 刚体的转动惯量 质量为线分布 质量为面分布 质量为体分布 其中?、?、?分别为质量的线密度、面密度和体密度。 线分布 体分布 刚体对某一转轴的转动惯量等于每个质元的质量与这一质元到转轴的距离平方的乘积之总和。 面分布 例14、求质量为m、半径为R的均匀圆环的转动惯量。轴与圆环平面垂直并通过圆心。 解: I是可加的，所以若为薄圆筒（不计厚度）结果相同。 R O dm 注意 只有对于几何形状规则、质量连续且均匀分布的刚体，才能用积分计算出刚体的转动惯量 根据动量定理，桌面对柔绳的冲力为： 柔绳对桌面的冲力F＝F‘ 即： 而已落到桌面上的柔绳的重量为mg=Mgx/L 所以F总=F+mg=2Mgx/L+Mgx/L=3mg 2-4 功、动能、势能、机械能守恒 一、功、功率 1、功——力的空间积累 外力作功是外界对系统过程的一个作用量 A B ? 微分形式 直角坐标系中 在自然坐标系中 例8 作用在质点上的力为 在下列情况下求质点从 处运动到 处该力作的功： 1. 质点的运动轨道为抛物线 2. 质点的运动轨道为直线 X Y O 做功与路径有关 X Y O 解： 例9:如图示，在力F的作用下物体 从A B求： L 2、功率 力在单位时间内所作的功 瞬时功率等与力与物体速度的标积 单位：瓦特 W 二、保守力的功 1、保守力 某些力对质点做功的大小只与质点的始末位置有关，而与路径无关。这种力称为保守力。 典型的保守力： 重力、万有引力、弹性力 与保守力相对应的是耗散力 典型的耗散力： 摩擦力 2、重力的功 m在重力作用下由a运动到b，取地面为坐标原点. 可见，重力是保守力。 初态量 末态量 3、弹力的功 可见，弹性力是保守力。 弹簧振子 初态量 末态量 4、引力的功 两个质点之间在引力作用下相对运动时 ，以M所在处为原点,M指向m的方向为矢径的正方向。m受的引力方向与矢径方向相反。 可见万有引力是保守力。 r a b r dr F M m r dr a b 例10、一陨石从距地面高为h处由静止开始落向地面，忽略空气阻力，求陨石下落过程中，万有引力的功是多少？ 解：取地心为原点，引力与矢径方向相反 a b h R o 例11、质量为2kg的质点在力 (SI) 的作用下，从静止出发，沿x轴正向作直线运动。求前三秒内该力所作的功。 解：（一维运动可以用标量） 例12、一对作用力和反作用力的功 dr1 dr2 o r1 r2 r21 m1 m2 f2 f1 m1、m2组成一个封闭系统在dt 时间内 三、动能定理 质点的动能 质点系统的动能 定轴转动的刚体 刚体的转动动能 A B D ri fi 质点的动能定理 合外力对质点所做的功等于质点动能的增量。 功是质点动能变化的量度 过程量 状态量 物体受外力作用 运动状态变化 动能变化 末态动能 初态动能 动能是相对量 四、势能、势函数 在受保守力的作用下，质点从A--B，所做的功与路径无关，而只与这两点的位置有关。可引入一个只与位置有关的函数----势函数 为势能差 选参考点（势能零点），设 定义 B A 保守力做正功等于相应势能的减少； 保守力做负功等于相应势能的增加。 重力势能（以地面为零势能点） 引力势能（以无穷远为零势能点） 弹性势能（以弹簧原长为零势能点） 势能只具有相对意义 系统的机械能 质点在某一点的势能大小等于在相应的保守力的作用下，由所在点移动到零势能点时保守力所做的功。 注意： 1、势能必须规定零势能点。势能是相对量，其量值与零势能点的选取有关。 2、势能的形式与保守力的性质密切相关，对应于一种保守力就可以引进一种相关的势能