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控制系统建模的MATLAB方法 控制系统模型描述 1、系统传递函数模型描述 Sys＝tf(num,den,Ts) 2、系统零极点模型描述 Sys＝zpk(z,p,k,Ts) 模型转换 [num,den]=zp2tf(z,p,k) [z,p,k]=tf2zp(num,den) 系统连接 1、两个系统的并联 Sys＝parallel(sys1,sys2) 2、两个系统的串联 Sys=series(sys1,sys2) 3、两个系统的反馈 Sys=feedback (sys1,sys2,sign) 线性系统时域分析的MATLAB方法 稳定性分析 P=root（den） 动态性能分析 1、单位脉冲响应 Y=impulse(sys,t) 2、单位阶跃 Y=step(sys,t) 3、任意输入响应 Y=lsim（sys,u,t,x0） 4、零输入响应 Y=initial(sys,x0,t) 线性系统根轨迹分析的MATLAB方法 1.绘制零极点分布图 [p,z]=pzmap(sys) 2.绘制根轨迹图 rlocus（G） 系统性能复域分析 单位负反馈系统的开环传递函数为 等效开环传递函数 线性系统频域分析的MATLAB方法 1.bode图 [mag,phase,w]=bode(sys) [Gm,Pm,Wcg,Wcp]＝margIn(sys) 2.Nyquist图 [re,im,w]=nyquist(sys) 系统稳定性的频域分析 单位负反馈系统的开环传递函数为 系统校正的Matlab方法 单位负反馈系统的开环传递函数为 * 画出K从零到无穷的根轨迹，并求出系统临界阻 尼时对应的K值及其闭环极点。 Matlab程序 试绘制其伯德图和奈奎斯特图，并判别闭环系统的稳定性 Matlab程序 Matlab程序 *