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第五届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：华北科技学院 队伍名称：华科电信光电2队 参赛队员：易晶晶 梁学军 吴 丹 带队老师：王江华 巫新建 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目 录 第一章 引言………………………………………………1 第二章 总体方案的设计……………………………………………1 2.1 设计制作思路……………………………………………1 2.2 系统的组成………………………………………………2 第三章 硬件电路设计 ………………………………………3 3.1主控板模块和电源模块 ……………………………………………3 3.1.1 主控板模块 …………………………………………………3 3.1.2 电源电路模块 ………………………………………………4 3.2 晶振电路……………………………………………………………5 3.3 电机驱动电路………………………………………………………6 3.4 测速传感器模块……………………………………………………6 3.5 传感器电路…………………………………………………………8 3.5.1 传感器的设计………………………………………………9 3.5.2 传感器信号的采集…………………………………………9 第四章 智能车整体机械改造………………………………10 4.1 舵机位置的改造 …………………………………………………10 4.2 车轮倾角的更改 …………………………………………………11 4.3 智能车底盘的降低 ………………………………………………11 4.4 整体车的重心的调整 ……………………………………………12 4.5 传感器位置的安装与固定 ………………………………………12 4.6 其他部分的调整 …………………………………………………12 第五章 软件编程……………………………………………13 5.1 红外传感器程序……………………………………………………13 5.2 激光传感器程序……………………………………………………14 5.2.1 程序的算法 …………………………………………………15 第六章 开发工具、调试过程、智能车整体参数说明 …16 6.1 开发工具 …………………………………………………………16 6.2 调试过程 …………………………………………………………16 6.3 智能车的整体参数 ………………………………………………17 第七章 总结 ………………………………………………19 致谢 …………………………………………………………………………20 参考文献 ……………………………………………………………………20 附录 …………………………………………………………………………21第一章 引言 智能车一般主要由路径识别、速度采集 、角度控制及车速控制等模块组成。本次课题以MC9S12128B单片机为核心，用CPU实现电动小车的实时智能控制。CPU对各个传感器检测到的信号进行综合判断处理，然后发出控制信号给电机驱动电路控制小车运行。系统采用PWM动态控制电动机转速，采用传感器检测引导线，矫正行车路线，超强纠偏。采用检测，测速计算距离。系统根据基于优化的控制算法，实现小车智能化的自动控制，定位精确。 从去年11月份，我们参赛小组成员就着手准备，从最开始收集资料并确定设计方案，经过半年的不断改进，最终确定采用反射式激光器作为道路信息检测装置，前瞻暂定为45cm，4ms为一个控制周期，舵机转向采用PD控制算法,速度采用PID控制算法，并自行设计了电机的速度检测旋转编码器，精度为120脉冲/圈，加上单片机对速度和方向的精确协调控制，使得智能车可以高速的跑完全程！ 路径识别是整个系统的关键，路径识别的好坏，直接关系到整车性能的优劣，因此确定路径识别模块的类型是智能车总体方案设计的关键。采用激光传感器的优点是传感器信号采集处理速度快，能够在较短的时间内进行复杂的算法运算，结构简明,反应灵敏,响应时间低,便于对近距离路面情况的检测。激光传感器的缺点是,难以调制，容易损坏，也就决定了速度的局限性。但是红外光