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不同频率不相关 正余弦函数正交性 同频率相关，不同频率不相关 互相关函数的性质 峰值点 相关函数的性质 （1）自相关函数是 ? 的偶函数，RX(?)=Rx(- ?)； （2）当 ?=0 时，自相关函数具有最大值。 （3）周期信号的自相关函数仍然是同频率的周期信 号，但不保留原信号的相位信息。 （4）两周期信号的互相关函数仍然是同频率的周期信 号，且保留原了信号的相位信息。 （5）两个非同频率的周期信号互不相关。 （6）随机信号的自相关函数将随 ? 的增大快速衰减。 相关分析的工程应用 案例：机械加工表面粗糙度自相关分析 提取出回转误差等周期性的故障源。 案例：自相关分析测量转速 理想信号 干扰信号 实测信号 自相关系数 提取周期性转速成分。 自相关分析的主要应用： 用来检测混肴在干扰信号中的确定性周期信号成分。 案例：地下输油管道漏损位置的探测 传输通路分析 5.4功率谱分析及应用 1、自谱 定义 物理意义 物理意义 物理意义 线性系统输入输出有 输入、输出的自谱存在如下 自谱分析可得系统幅频特性，缺相频特性 2、互谱 定义 线性系统输入输出有 输入自谱与输入、输出的互谱的存在如下 互谱分析可得系统幅频特性，相频特性 功率谱应用 互谱排噪 3、相干函数 评测输入、输出信号间的因果性，即输出信号的功率谱中有多少是所测试输入量引起的响应。 测试中有外界干扰 输出y(t)是输入x(t)和其它输入的综合输出 联系x(t)与y(t)的系统是非线性的 船用柴油机润滑油泵压油管振动和压力脉动间的相干分析 油压脉动自谱 油管振动自谱 主要研究内容： 1.数字信号处理基本知识　　 2.掌握信号采样定理 3.信号截断、能量泄露 4.掌握信号相关分析和功率谱分析 5.1 数字信号处理的基本步骤 　 物理信号 x(t) 传感器 电信号 信号调理 电信号 A/D转换 数字信号 数字信号分析仪或计算机 显示 物理信号 y(t) 传感器 电信号 信号调理 电信号 A/D转换 数字信号 数字信号处理的优势 1)用数学计算和计算机显示代替复杂的电路 和机械结构 2)计算机软硬件技术发展的有力推动 a)多种多样的工业用计算机。 b)灵活、方便的计算机虚拟仪器开发系统 5.2 信号数字化出现的问题 采样(香农）定理 　 为保证采样后信号能真实地保留原始模拟信号信息，信号采样频率必须至少为原信号中最高频率成分的2倍。这是采样的基本法则，称为采样定理。 fs＞2fmax 工程实际中采样频率通常大于信号中最高频率成分的3到4倍。 在对信号进行采样时，满足了采样定理，只能保证不发生频率混叠，只能保证对信号的频谱作逆傅立叶变换时，可以完全变换为原时域采样信号xs(t)，而不能保证此时的采样信号能真实地反映原信号x(t)。 采样定理在定位控制中的应用 量化和量化误差 　 A/D转换过程 量化――把采样信号x(nTs)经过舍入变为只有有限个有效数字的数，这一过程称为量化． 量化误差：模拟信号采样后的电压幅值变成为离散的二进制数码时，舍入到相近的一个量化电平上引起的随机误差。 量化误差实验： 　 信号的截断、能量泄漏 和窗函数　 为便于数学处理，通常对截断的信号做周期延拓，得到虚拟的无限长的信号。 不可能对时间历程无限的信号进行处理，因而取其有限的时间片段进行分析，这个截取过程成为信号的截断。（将无限长的信号乘以有限宽的窗函数） 周期延拓后的信号与真实信号是不同的。 设有余弦信号x(t), 用矩形窗函数w(t)与其相乘，得到截断信号: y(t) =x(t)w(t) 将截断信号谱 XT(ω)与原始信号谱X(ω)相比较可知，它已不是原来的两条谱线，而是两段振荡的连续谱. 原来集中在f0处的能量被分散到两个较宽的频带中去了，这种现象称之为频谱能量泄漏。 能量泄漏分主瓣泄漏和旁瓣泄漏，主瓣泄漏可以减小因栅栏效应带来的谱峰幅值估计误差，有其好的一面，而旁瓣泄漏则是完全有害的。 常用的窗函数 1）矩形窗 2）三角窗 3）汉宁窗 常用窗函数 能量泄漏实验：　 5.3 相关分析及应用 1 相关的概念 相关指变量之间的线性关系，变量x，y之间的相关程度常用相关系数 来描述。 x y x y x y x y 2 相关系数 如果所研究的变量x, y是与时间有关的函数，即x(t)与y(t)，这时引入一个与时间位移τ有关的量，称为函数的相关系数 ： 分子是时移τ的函数，反映了二个信号在时移中的相关性，称为相关函数。（变量不同时刻乘积的平均