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伺服电机中的电子齿轮比应用举例 [ 2009-12-5 ] 电子齿轮比是伺服中经常要用到的，初学者对这个参数的设置有时会不解，先介绍两个伺服电子齿轮设置方面的2个小例子，供大家参考下。 例子1：已知伺服马达的编码器的分辨率是131072 P/R,额定转速为3000r/min,上位机发送脉冲的能力为200Kpulse/s，要想达到额定转速，那么电子齿轮比至少应该设为多少？ 计算如下图所示 ? 根据上图中的算法，可以算出电子齿轮比CMX/CDV的值 ? 例子2：已知伺服马达的分辨率是131072 P/R,滚珠丝杠的进给量为 Pb =8mm。 ?(1)? 计算反馈脉冲的当量（一个脉冲走多少）？ ???? Lo= ? (2)? 要求指令脉冲当量为0.1um/p ,电子齿轮比应为多少？ ??? 电子齿轮比＝ ? (3)? 电机的额定速度为3000rpm，脉冲频率应为多少？ ??? Fc= ?解答： ? (1)? 计算反馈脉冲的当量（一个脉冲走多少）？ ????? Lo= 8mm/131072 ?? (2)? 要求指令脉冲当量为0.1um/p ,电子齿轮比应为多少？ ????? Lo×电子齿轮比×1000=0.1 ?? (3)? 电机的额定速度为3000rpm，脉冲频率应为多少？ ????? Fc×电子齿轮比=3000/60×131072 rpm 105V 2.7A 前端减速器型号(FUJI) VRSF-S9C-400 Ratio 1:9 伺服放大器型号 RYH401F5-VV2 输入:1PH/3PH 200-240V 4.3 A /2.5A 输出:3PH 400W 98V 0～400Hz 本机器用到的指令序列输入输出说明 输入用到2\3脚:CONT1\CONT2 对应参数PA3_01与PA3_02,参数值是: 端子号 名称 参数号 实设参数值 功能 备注 2 CONT1 PA3_01 1 伺服器ON 有输入时为低电平 3 CONT2 PA3_02 11 伺服器报警复位 1 COMIN 输入公共端 接“+24V” 输出 端子号 名称 参数号 实设参数值 功能 备注 17 OUT3 PA3_53 76 伺服器报警检测 有输出为低电平 14 COMOUT 输出公共端 接“0V” 脉冲序列端子： CA(7脚)----Q0.1 并串560Ω限流电阻； CA*(8脚)----0V CB(20脚)----Q0.0并串560Ω限流电阻；CB*(21脚)----0V PLC为高电平输出（PNP型） PA2_60:强制停止时的转矩限制值 PA1_27 正转矩限制值,PA1-28 反转矩限制值比PA2_60:第三转矩限制值小时,依照正反转矩限制值进行设定 基本功能参数PA1_01~50 控制增益\滤波设定参数PA1_51~99 自动运行设定参数PA2_01~50 扩展功能设定参数PA2_51~99 输入端子功能设定PA3_01~50 输出端子功能设定PA3_51~99 参数PA1_01 (控制模式参数) =0 表示位置控制,=1表示速度控制,=02 表示转矩控制 PA1_02=0,相对(INC)位置运行系统,=1绝对(ABS)位置,=2:无限长ABS PA1_03 脉冲序列形态,=0:批令脉冲/符号,=1正转/反转脉冲,=2 90度相差2信号 0:用批令脉冲代表旋转量(CA,CA*),用指令符号代表方向(CB,CB*) 1:正转脉冲(CA,CA*)表示正转旋转量,反转脉冲(CB,CB*)表示反转脉冲量 PA1_04:运转方向切换