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第三章 电机的控制 1、直流电机的控制 2、无刷直流电机的控制 3、交流伺服电机的控制 4、矢量变换原理 5、直线电机和平面电机 * 二、原理 1、几个基本概念 磁感应强度： B 表述磁场的大小和方向的量：（单位实验绕组所受的最大力矩） 磁通量：Φ 通过一给定曲面的总磁力线数。 第一部分　直流电机的控制 F 力 磁场 电流 B I 运动 力 磁场 电动势 右手定则 反电动势 E=vBL 磁场强度：H H =B /μ μ：介质的磁导率（与介质相关的常数） 自感电动势：由于导体本身电流的变化引起绕组磁通量的变化而产生的感应电动势：ε = -L dI/dt 互感电动势：由于其他导体电流的变化引起通过本绕组磁通量的变化而产生的感应电动势： ε12= -M dI2/dt，ε21= -M dI1/dt 左手定则 磁场对载流导线的作用力： df =I dL B 对于恒定磁场和绕组： F=BIL 右旋钻定则I_- B-F * 第一部分　直流电机的控制 一、直流电机用于控制电机的优点： 1、转矩可以十分简单地计算，系统设计十分简单； 2、响应高，适应大的角加速度 ； 3、瞬时力矩大：永久磁铁的励磁在转子大电流通过时也不产生畸变。 * 直流电机的原理简图 S N d T rs q s B c Fc r B I I F F B * 2、运动原理 第一部分　直流电机的控制 N 弧极区 S 弧极区 + + + + + + + + + . . . . . . . . . 中性区 有刷直流电机 直流电机的绕组的磁力线和电流示意图 控制时，需要靠整流子将电枢绕组的导线电流的流动变成上述分布的。 按照上述电磁理论可得： 电机转矩： T=ZRBLI=KT Ia 反电动势： E=vBLZ/2=Keω * 第一部分　直流电机的控制 3、等效电路图 Ra Ia E=Keω V 电压方程： V=RaIa+Keω 转矩： T=KT Ia =KT /Ra(V-Keω) E=vBLZ / 2 * 第一部分　直流电机的控制 整流子（换向片） 绝缘体 绕组 电刷 短路绕组应处于无磁通区（中性区），免受感应电动式。 4、控制与结构图 * 5、直流电机的动特性 考虑转子的惯性影响：J dω/dt 考虑电感的影响：LdIa/dt 电机扭矩：T =To + Jdω/dt (1) 电枢电压：V =Ia Ra + Keω + LdIa/dt (2) 电机扭矩：T =Kt Ia (3) (2) (3) 即可分析电机动特性 6、直流电机特点： 控制电磁的旋转方向，使两个磁场的力最大并能够产生旋转。要解决的问题：力矩的脉动、死点、发热、损耗、可靠性等问题。从电机的结构、材料等所有的方式。 第一部分　直流电机的控制 * 第一部分　直流电机的控制 三、直流伺服电机的控制 1、直流电机的作为伺服电机的关键就是使加在电枢上的电压发生变化。即由V=RaIa+Keω公式得：ω=(V-RaIa)/Ke，改变电压从而改变速度ω。 直流伺服电机控制结构图 TG PG DC 伺服放大器 偏差计算 D/A变换 位置检测 位置指令 速度指令 电流指令 速度检测 电流检测 DC电源 速度指令电压 * 第一部分　直流电机的控制 2、伺服放大器 两种放大方式： 电压控制 电流控制 电流信号发生器PWM 电流指令 电流反馈 Tr1 Tr2 Tr3 Tr4 电刷 整流子 绝缘体 绕组 电刷 由伺服放大器供电 * （1）电压控制：晶体管线性放大工作区，小功率500瓦以下； 晶体管开关方式：大功率晶体管，PWM 电枢平均电压：V = E (tp - tn) / (tp+ tn) （2）电流控制：电流控制与电压控制仅增加了差动放大器，将指令值和反馈值之差放大，再变成电压控制。 第一部分　直流电机的控制 tp tn 电流波形 -E E 电压指令 -E E 电压指令 三角波 三角波 + - * 第二部分 无刷直流电机的控制 一、无刷直流电机原理 利用元件检测转子的位置（磁场的位置），控制定子绕组的通电次序。以使电磁场与转子磁场相互作用产生旋转扭矩。 位置的检测用霍尔元件和光电元件。 Tr1 Tr2 Tr3 Tr4 Tr5 Tr6 U V W W V U T6 T1 T2 T5 T2 T3 光 旋转方向指令 1 6 W V 电流的