自动控制原理(08J-8).pptVIP

* * * * * 3.3.3 二阶系统暂态特性指标 （在欠阻尼条件下定义） 当 xr(t)= U(t)时，典型二阶系统的输出响应为： * ● 快速性指标：上升时间tr，峰值时间tp ,调节时间ts ● 平稳性指标：最大超调量δ%，振荡次数μ ● 控制精度： 稳态误差ess * （1）上升时间 tr ： tr 是系统的输出第一次达到稳态值的时间。 令 t=tr时，xc(t)=1，得 解得 结论：当ωn一定时，阻尼比越大，则上升时间 tr 越长；当阻尼比一定时，ωn越大，则 tr 越短。 * （2）最大超调量δ% （或 ） 输出最大值相对于输出稳态值的相对误差。 公式表示: 最大超调量发生在第一个周期中 t=tm 时刻（或 tp）. * 因此 即 因为在 n=1 时出现最大超调量，所以 峰值时间为： (峰值时间恰好是阻尼振荡周期的一半) * * 根据超调量定义 在单位阶跃输入下，稳态值 x (∞)=1 因此得最大超调量为 结论：二阶系统的最大超调量是阻尼比的单值 函数。阻尼比越小，超调量越大。 * 超调量和阻尼比的关系曲线