自动导航小车避障的研究设计详细分解.docVIP

目录 第一章 前言 1 1.1 机器人简介 1 1.1.1 机器人的发展阶段 1 1.1.2 机器人的结构组成 2 1.2 自动导航小车的避障设计中的关键技术 2 1.2.1 结构及其优化设计技术 2 1.2.2 传感器技术 2 1.3 选题的背景和意义 3 第二章 系统方案设计 4 2.1 系统主要任务 4 2.1.1 控制系统要求 4 2.1.2 方案选择 4 2.2 系统总体设计 5 2.2.1 系统组成 5 2.2.2 系统工作原理 5 第三章 系统的硬件设计 6 3.1 单片机89C51 6 3.2 电源设计 7 3.3 红外传感器电路设计 8 3.3.1 供电电路设计 8 3.3.2 传感器网络与单片机接口电路设计 10 3.4 电机闭环控制电路设计 11 3.4.1 直流电动机的脉冲调压调速原理 11 3.4.2控制电路PWM发生器 12 3.4.3速度反馈环节设计 14 第四章 系统软件设计 17 4.1 软件设计 17 4.2 初始化设计 18 4.3 红外传感器网络信息采集 19 4.4 电机速度控制 20 第五章 结束语 22 参考文献 23 致谢 24 摘要：自动导航小车是指借助超声波、红外线等传感器设备对小车周围的环境进行探测，并且利用工程机对传感器设施所探测到的障碍物有关信息进行处理，使自动导航小车能够其躲避障碍物安全行驶。设计出一种反应快，适应能力强