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本章到此结束， 谢谢！ 第7章 离散系统状态空间设计 第7章 离散系统状态空间设计 7.1 线性离散系统输出反馈设计 一般步骤 将连续对象离散化 计算能使y(t)经过N个采样周期单调地达到稳态的数字调节器的输出序列u(kT) 计算误差序列e(kT) 分别对u(kT)， e(kT)取Z变换，取两者之比，即可求得数字调节器的Z传递矩阵D(z) 7.1 线性离散系统输出反馈设计 7.1.1 在单位阶跃信号作用下单变量最少拍系统设计 对于如图7.2所示的系统，确定数字控制器D(z)，使闭环系统在单位阶跃信号作用下的调整时间的拍数N为最少，且无稳态误差和无波纹。 u(t) u*(t) e*(t) y(t) T r(t) e(t) 图7.2 单变量最少拍控制系统 D(z) T ZOH 连续控制对象的状态空间方程为 若采用零阶保持器，则连续部分离散化状态空间方程为 设采样周期T=1秒，则上式为 若要求在单位阶跃输入下，系统的调整时间为最少拍，就必须确定适当的数字序列u(k)，以便是被控对象在u(k)的作用下，能从初态x1(0)=x2(0)=0（假定初态为零，且离散化后是状态完全可控的）经N拍后转移到对应于输出y(t)恒等于输入r(t)=1时的终态。用数学关系表示为 其中 tf是对应于N拍的终态时间。y(t)的导数为0，意味着输出跟踪上输入之后，输出就不再