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编程方法 注意问题： S0—S19，S20—S499，S500—S899 转移条件 SET 、OUT区别 RET M8002、S0 一、处理方法 控制过程分为不同的状态，在一个状态下，要完成一个或几个操作，当满足状态转移条件时，就跳转到下一个工作状态，执行下面的不同操作。 二、状态转移图的实例分析 机械手的状态转移图 编程方法 (一)选择性分支、汇合编程 例 分拣大小铁球的状态转移图 选择性分支 （二）并行分支与汇合 自动门控制系统的顺序功能图。 某一冷加工自动线有一个钻孔动力头，该动力头的加工过程控制要求如下：（1）动力头在原位，并加以起动信号，这时接通电磁阀YV1，动力头快进。（2）动力头碰到限位开关SQ1后，接通电磁阀YV1和YV2，动力头由快进转为工进，同时动力头电机转动（由KM1控制）（3）动力头碰到限位开关SQ2后，开始延时3s。（4）延时时间到，接通电磁阀YV3，动力头快退。（5）动力头回到原位即停止。 试设计以上线路，要求画出主回路， I/O分配图和梯形图即可。 解：（1）确定输入/输出（I/O）分配表 某加热炉自动送料装置，该动力头的加工过程示意图，如图所示。（1）按SB1启动按钮→KM1得电，炉门电机正转→炉门开。 （2）压限位开关ST1→KM1失电，炉门电机停转；KM3得电，推料机电机正转→推料机进，送料入炉到料位。 （