清华电机系《自动控制原理》离散控制系统技术方案.ppt

六、离散控制系统 6.1 引言 6.2 z变换和z反变换 6.3 脉冲传递函数 6.4 离散系统数学模型 6.5 离散系统性能分析 6.6 数字控制器设计 6.1 引言 一个系统中，如果控制器是离散的，对象是连续的，则称为采样离散控制系统。如图系统， 虚框中为离散部分而虚框外为连续部分。迄今，总共有1亿多个离散控制系统。 数字控制的优点：1，占用空间小；2，成本低； 3，灵敏、抗干扰性强；4，方便控制算法的重构与复用。在象Boeing757，767自动驾驶系统中没有数字控制器其构成是不可想象的。 在离散控制系统的分析中为方便起见引入以下假设： 1，定时采样和A/D转换相当于一个每隔T秒瞬时接通一次的理想采样开关，采样时间为0，周期为T。 2，D/A相当于保持器，将数字信号变为连续信号。本课程中假设保持器均为0阶保持器：保 持器输出的值在采样 瞬间等于离散信号的 值，而在两个采样瞬 时之间保持为常值且 等于前一采样瞬时上的值。 若图中虚线所示连续部分为u(t)，采样后为u*(t)，则其对应的拉氏变换为 零阶保持器的拉氏变换为 传递函数是分析线性连续系统的有力工具，但对序列u*(t)和零阶保持器的拉氏变换表明：在离散系统中沿用传统的拉氏变换为分析工具在运算中会出现s的超越函数，带来不便，采用z变换则可避免这一问题。 6.2 z变换和z反变换 若令 或 ，则 这是一种由s平面到z平面的保角变换，可视为拉氏变换的一种特殊形式。 z变换的性质：1，线性 2，位移 3，初值 4，终值 （只有 时x(k)收敛情况下才能应用） 5，复位移 6，复微分 7，差分 后向 前向 8，卷积 反变换方法： 1，幂级数法（长除法） 例， 适用于简单函数，但难以求闭式解。 2，部分分式法 3，留数法 6.3 脉冲传递函数及离散动态方程 1，取差分方程（前向） 若差分定义如上，则用差分表示动态系统中动 态环节可得到系统的差分方程模型 (6.1) 在零初值条件下取z变换，得 则 (6.2) 定义：线性定常离散控制系统，在零初始条件下，输出序列的z变换与输入序列的z变换之比，称为该系统的脉冲传递函数（或称z传递函数） 。则 所得的时间序列为零状态响应，且仅在采样时刻有效。若取 则 R(z)=1, Y(z)=G(z)R(z)=G(z) 设系统冲击响应序列为g(k)，则 即脉冲传递函数是系统冲击序列的z变换。 若输入系统的为非冲击序列r(k), 则 2，离散动态方程 由描述离散系统动态特性的差分方程 (6.1)和 (6.2)，可用状态变量为基础列出系统的离散动态方程（单入单出）： (6.3) a，高阶差分方程转为离散状态空间方程 算法：方程(6.2)，将输出序列补至m=n，多补出项系数为零。取状态变量为 (6.4) 经推导可得下列形式的状态方程： (6.5) 式中 一般地，mn, 则b0=0, d0=0, D*=0。 例6.1 将2阶差分方程转化离散状态空间方程。 y(k+2)+y(k+1)+0.16y(k)=u(k+1)+2u(k) 解：设状态变量为 又 d2=b2-a