转速反馈单闭环直流调速系统仿真分析.docVIP

计算机仿真技术作业（一） 转速反馈单闭环直流调速系统仿真 直流电机模型框图如下图所示，仿真参数为R=0.6，Tl=0.00833，Tm=0.045，Ce=0.1925。本次仿真采用算法为ode45，仿真时间5s。 图1 直流电机模型 1、开环仿真： 用simul ink实现上述直流电机模型，直流电压Ud0取220V， 0~2.5s，电机空载，即Id=0； 2.5s~5s，电机满载，即Id=55A。 画出转速n的波形，根据仿真结果求出空载和负载时的转速n以及静差率s。改变仿真算法，观察效果（运算时间、精度等）。 模型建立 Ode45算法 空载转速为1142n/min，负载转速为972n/min，运算时间为T=9.134*10^-7s。 分析：这可以看出来在加入负载之后，电机的转速开始下降。根据电机转差率的公式s=（n0-n）/ n0=(1142-972)/1142=0.149。转差率还是比较小的，说明该电机效率比较高。通过观察该仿真的时间，其运算时间为T=9.134*10^-7s。 Ode23算法 分析：由图我们可以看出来，结果基本上和计算方法为ode45的结果一样，但是运算时间却不一样，该算法的运算时间为T=3.636*10^-7s。运算时间比ode45的时间短。但是ode23的计算精度不太高，所以ode23一般用于计算精度不太高的场合。在求解的不太难的时候ode23可能比ode45有效。 Ode113算法 仿真结果也大致和上面两种运算方法的结果一致。ode113是一种阶数可变的解法器，它在误差容许要求严格的情况下通常比ode45有效。ode113是一种多步解法器，也就是在计算当前时刻输出时，它需要以前多个时刻的解。运算时间为T=3.593*10^-8s。运算时间比上述两种方法的运算时间都要短。这种计算方法使用于高低精度的运算。 总结：对mat lab中不同的计算方法，其结果基本上相差不多，但是其计算精度却是不相同的，此时我们就可以根据我们所需要的精度选择我们需要的运算方法。在某些场合可能有点运算方法会失效，此时就只能选择另外的计算的方法。 2、闭环仿真： 在上述仿真基础上，添加转速闭环控制器，转速指令为1130rpm， 0~2.5s，电机空载，即Id=0； 2.5s~5s，电机满载，即Id=55A。 图2 转速闭环直流电机调速控制框图 控制器为比例环节：试取不同KP值，画出转速波形，求稳态时n和s并进行比较。 当KP=100时仿真结果 分析：由仿真结果可以看出来，在刚开始的时候文波比较大，并且超调量也比较大，在稳定时波动也是比较大的，在稳定时可以看出来基本上在1130n/min左右，基本上算是达到我们希望的结果。 当KP=50时仿真结果 分析：当KP=50时，效果比100时好的多，且在稳定之后，波动也并不是太大。但是在未稳定之前，超调和调节时间等都比较大，还是不能达到要求。还需要继续减小KP的值。此时输出的转数比价接近我们希望的转速。 当KP=10时仿真结果 分析：效果虽然比上面的都好，但是开始的超调都比较大，所以还是达不到一个稳定系统的要求。再继续调小KP的值。 当KP=1时仿真结果 分析：根据上面的各种KP的仿真结果我们可以看出来当KP越小时，超调和调节时间等越小。但是离我们跟定的输入值就越大，此时就需要并且当KP越小时，其转差率也会随之增大。 当KP=5时仿真结果 分析：通过放大观察，发现在开始是波动也比较大，并且超调也比较大，因此还是不能达到我们的要求，还需要把KP值调小。 当KP=2.5时仿真结果 分析：当KP=2.5时，空载转速为1050n/min。离我们所希望的转速不是太远，负载转速为1040n/min。所以转差率s=0.009524，转差率比较小。 总结：我们一般都是希望转差率尽量小一定，这样电机运转的效率高一点，所以根据综合各方面的因数，我们选择当KP=2.5。虽然此时的离我们所希望的输出还有一定的差值，但是相对比较好。因此我们可以看出来只是用比例环节进行调节，依然还是不能达到我们所希望的要求。因此下面用比例积分环节进行调节。 控制器为比例积分环节，设计恰当的KP和ki值，并与其它不同的KP和ki值比较，画出不同控制参数下的转速波形，比较静差率、超调量、响应时间和抗扰性。 当KP=10，Ki=10时仿真结果 当KP=10，Ki=5时仿真结果 当KP=10，Ki=2.5时仿真结果 分析：由仿真结果可知，空载转速为1100n/min，与我们希望转速比较相近。峰值为1400n/min，峰值时间tp=0.16s，调节时间ts=0.6s。因此超调量为27.27%，负载转速为1100n/min。因此转差率为0，与空载时的转速相同，只是在加入负载时有一个波动。波动时