直流ni双闭环分析.ppt

转速、电流双闭环直流调速系统---性能好、应用广。 各种电拖动自控系统的重要基础。  原理 n环： 外环,主环, 调转速 转速调节器输出 = i环的给定 --通过调电流来调转速: Id IL ? n↑ (TemTL) ↓ = ⊙ ----√ i环：内环,辅环,调电流 通过调电压来调电流 是n环前向通道的一个环节 2. 系统电路（物理）结构 3调节器限幅 转速ASR的限幅值=最大电流给定U*im --控制最大电流Idm=U*im /电流反馈系数β 电流ACR的限幅Ucm --决定最大输出电压Udm 4. 电流检测 起动过程分析 I 恒流调节阶段 ASR: 突加Un* ，ΔUn=Un*-Un大值 输出Ui*↑?饱和Uim* 起动过程: nn* ΔUn 0 PI的I功能维持饱和 ASR产生最大电流给定 ACR : 按电流给定Uim*升压 调Id=Uim*/β=Idm 电机以最大电流升速起动 注: i环内扰动E随n(1阶)上升, ACR调Id有小静差 II 恒速调节阶段 n升至超速nn* ?ΔUn0 Ui*↓ (I功能,输出↓) ASR退饱和 恢复线性调速功能 ?ACR降Id, IdIL?n↓ 经衰减波动调节过程 ?n=n*,Id=IL 起动过程—准最优 升速与停车降速 升速： 当Un*突增时，如ASR饱和，也有恒流升速。 停车： ASR负饱和（ 给定降速时也可负饱和） 不可逆直流调速系统： Id不能反向，只能0电流降速。 可逆系统： Id可反向，有恒流制动 抗网压扰动 网压扰动在i环内，其先影响电流，未影响转速就先被i环检出，这时ASR的电流给定Ui*未变。 故ACR先调压以保持电流Id=Ui*/β ---- n-i双闭环抗网压扰动比n单闭环快 抗负载扰动 负载扰动在i环外 只能影响转速后由n环检出，再抑制。 但转速调节器通过i环调速，环节增多 n-i双闭环抗负载扰动通常比n单闭环慢 系统静特性 3.3 调节器的工程设计方法 工程设计处理 近似条件 ωc1/τ ωc 1/(3τ) 3 反馈滤波与给定滤波 i环动态参数设计 对典型I型2阶系统 工程推荐“最优”参数: 典型 I型2阶”最佳”系统动态性能 1跟随快，超调小 阶跃响应超调σ=4.3%, 调节时间ts(5%)= 4.1TΣi 2 抗扰--- 设受扰环节为大惯性 Δym≈2 （ KdΔd ） (TΣ/Tl ) , TΣTl 开环偏差 时间比 恢复时间 tv(5%Δym)= 34.7TΣ ---抗扰慢 对比I环： ΔIdm≈2(ΔUd/R) (TΣi /Tl ) *抗扰分析 设受扰Gd为积分或大惯性， Δd为阶跃扰动 加给定滤波电流环简化 推荐”最佳”参数 记 h=τn/TΣn，称中频宽 典型3阶2型最佳系统动态性能 1 (线性)跟随性: σ=“37.6%” ， ts(5%)= 9.6TΣn 超调大—但起动ASR饱和非线性，上述数据不适用 2 抗扰性好 Δym=1.62KdΔd TΣn/Tm, tv(5%Δym)= 9.0TΣ --恢复快 对比n环，抗负载扰动： Δnm =1.62*(R/CeΦ)ΔI(TΣn/Tm) =1.62Δnop (TΣn/Tm) ≈2….. 转速调节器的参数计算 设计举例例题3-1 设计举例例题3-1 n环实际超调--退饱和超调 ASR退饱和前Id=Idm ASR退饱时如IL=Idm则无超调, 实际 IL= Idm -(Idm-IL), --超调是“扰动”ΔId=(Idm-IL)引起 Δnm≈1。62(R*/CeΦ)ΔId(T∑n/Tm) =1。62(λ-z)ΔnN(T∑n/Tm) λ=Idm/In—过载系数 z=IL/In –负载系数 ΔnN=R*In/(CeΦ)—开环额定转速降 例3-3 ΔnN=0.5*136/0.132=515rpm λ=170/136=1.25, z=30/136=0.22 超速Δnm =1。62(1.25-0.22)*515*17.4/180= 80rpm 退饱和: 超速Δnm与