直流n单闭环分析.ppt

直流调速系统的可控直流电源 可控整流器、直流斩波器 V-M、PWM-M调速系统 应用广 易调控 响应快 成本低 体积小 无机械磨损 寿命长 但谐波与无功大 有电流脉动与噪声 变流机组：某些军用场合 直流源传函 静态:Ks=输出Ud/操作Uc 非线性 线性化Ks=ΔUd/ΔUc 例 Uc = 0-5V Ud = 0-220V 可 Ks = 220/5 =44 动态:近似一个随机滞后环节 平均滞后时间Ts= 波头宽/2 整流器：5,3.33,1.67ms 斩波器：Ts~“0” *直流源外特性 调速系统的要求和指标 1）调速有效——在一定范围可平滑地调速 2）静态精准——精度高波动小 3）动态快稳——起制动变速抗扰过程快而稳 无大冲击或振荡。 调速稳态指标 1调速范围 D=最高转速nmax/最低nmin ~ nN/nmin 2静差率 S=额定转速降ΔnN/最低空载转速n0 ΔnN = S n0 = S（nmin +ΔnN） nmin=（1-S）ΔnN /S 3 D-S 关系： S nN D = ------ ----- （设nmax= nN） （1-S） ΔnN 例2.2 闭环调速系统结构及其静特性 闭环调速系统静态流图 系统的静特性 例 开环?nNop =275rpm 要求闭环?nNc ≤2.63rpm K≥?nNop /?nNc -1=104 已知 Ks=44，，CeΦ = 0.2 V/rpm ? = Un*/n 取 15V/1000rpm = 0.015V/rpm KA=KCeΦ/(Ks*?)≥104*0.2/(44*0.015)=46 如P调节 KP=KA=46 如I、PI调节：理论上静态(低频)KA=∞ ?nNOP =0 2抗扰能力 系统的精度 取决于给定检测与执行速度 转速检测主要问题 测速机联轴偏心引起的低频脉动—需自适应滤波 （高频脉动可低通滤波） 执行环节 响应越快（电流转速脉动越小）精度越高 --速度换精度 闭环直流调速系统的动态分析和设计 2. 直流机方程与流图 闭环动态流图 P,I,PI调节 I无静差调速原理 I调节器输出Uc=∫ΔUndt/τ dUc/dt= ?Un/τ ?Un0即nn*? Uc↑n↑ ?Un0即nn*? Uc↓n↓ 直到?Un=0 --无静差 P,I,PI n调节器ASR 调速特点 响应 P 快而不准 有静养 I 准而不快 无静养 PI=P+I 又快又准–工程常用 PI调节: Uc = [ Kp + 1/(Tip) ]ΔUn P粗调 I细调 前期(大偏差) P 为主,快速减小偏差 后期(小偏差) I 为主,逐渐消除偏差 积分调节器 A虚断虚短 I=-Uc/Zf=(U-U*)/Zo Uc Zf 1/Cs 1 ---=---=-----=---- ΔU Zo Ro τs τ=RoC 注意输出与给定反相 1. PI调节器 Kp,τ1分调PI 电路中 分压比ρ=Uc’/Uc Uc /ΔU = (1/ρ) Uc’/ΔU 1 R1 1+τ1s = ---- ( ---- ) --------- ρ R0 τ1s 即PI参数: τ1= R1C, Kp= (1/ρ) R1/ R0 R1调τ1, Rw(ρ)调 Kp （ Rw先居中 ） 无静差直流调速系统 系统结构 实际静差 实际运放开环放大有限 实际ΔUn≠0 ΔUn=运放失调电压 mV级Un* V级 例: s=Δn/n≈ΔUn/Un*=1mV/5V=2/10000 与测速非线性0.5%,扰动0.1~0.5%比,可略 5. 准PI调节器 0速封锁器 作用：当转速的给定与反馈均为0时强迫调节器恒输出0， 防止电源波动等引起调节器误输出使电机爬行。 例：下图电路中， 当Un*和Un全为0时，电平检测器输出全为高电平 U为低电平，继电器J断开。其常闭接点J-1（J-2）导通 强迫调节器输出为0。 而当Un*或Un不为0时