直流调速系统课件(教师)7分析.ppt

* * §1-7 电压反馈电流补偿的调速系统 调速系统最好是采用转速反馈，但须有测速发电机， 安装、维护都比较困难，有些场合如小型直流电动机 （100W以下）加上测速发电机，既不经济也不容易安 装，故改用其他反馈方式，常用电压反馈代替转速反馈。 本节提要 ◆电压反馈调速系统的组成与静特性 ◆电压反馈系统与速度反馈系统的比较 ◆电流正反馈和补偿控制规律 ◆电流补偿控制的数模和稳定条件 1.7.0 问题的提出 1.7.1 电压反馈调速系统 1．系统构成 图 1－52 图 1－53a 2．稳态结构图 忽略电枢压降R id时，n = ，基本与Ud成正比。 此时Un= γUd。 3．静特性 因为负反馈取自Ud，所以需将Ud显示出来。 Rrec----整流器内阻（包括Ld的内阻） 图 1－53b 图 1－53c 图 1－53d 令K=KpKsγ，则有 静特性（续） 1Rrec引起的动态速降减小到1/(1+K)，而Ra引起 的速降仍与开环时一样。因为这只是一个调压 系统，RaId不在反馈环内。 2励磁电流引起的扰动，也无法克服。 3其静态速降比同等开环放大倍数K 的转速反馈 系统大，稳态性能差。所以反馈取样电阻一定 要尽量靠近电枢两端，以减小速降。 静特性（续） 1电压反馈信号Un与Ud成正比，而Ud为脉动直 流，含有交流分量，直接将Un加到运放上， 产生干扰，应滤波。而且因为Ld前的整流电 压脉动大，Ld后的整流电压脉动小，所以应 在Ld后取样，并使Ld内阻引起的速降减小 （1＋K）倍。 2高电压、大容量的系统，不能直接用电阻取 样，需加电压隔离变换器，安全。 4．注意问题 5．与转速反馈的比较 转速反馈系统的静特性 电压反馈系统的静特性 从图1-54所示静特性看，因为RaId引起的速降无法弥补，所以性能比转速反馈差不少。虽比开环系统好一些，但△n仍较大，特性不是太硬，需采取措施。 图 1－54 现在△n=△n1+△n2，由两部分组成。若采用电流负反馈，与截流反馈时相同，又增加一部分速降，会使特性更软，不可行。◆如电压反馈加电流负反馈：若Ud↑→Un↑→ △Un↓→Uc↓→Ud↓。 ◆而若Id↑→Ui↑→△Un↓→Uc↓→Ud↓→ 与转速反馈的比较（续） ，特性更软。 从看，Id↑之所以引起n↓↓，还是因为Un检测不出Id变化在Ra上引起的降落。如果Id↑时，想法使Ud ↑，就会使n基本不大改变，或者说用Ud↑去补偿RaId的↑，使n基本不变，Id↑→Ud↑显然是电流正反馈。 1.7.2 电流正反馈和补偿控制规律 1.基本电路 系统结构如图1－55所示。在电枢回路中串联取 样电阻Rs，但Rs不能太大： ①如果Rs不放在反馈环内，则Rs太大会使速降↑↑; ②如果Rs放在反馈环内，则Rs太大会使Ud与Udα相 差太多，控制精度太差。 图 1－55 一般取较小的Rs放在反馈环内，极性与Un相反，而且输入电阻为R2以获得适当的电流反馈系数 基本电路 2．静态结构图与静特性 图 1－56 由上式看出，只有速升中有β。那么是不是β↑→静差↓，最后使△n=0呢？并且β代表电流正反馈，是否是正反馈越强越好？并非如此。 系统静特性为 静特性 3. 控制规律 电压和转速负反馈都属于被调量的负反馈，是《自动控制原理》中提出的反馈控制，具有反馈控制规律，采用P调节器时总是有静差，且K↑→△n↓。而电流正反馈不同，它不是用来减小速降△n，而是用一个正项去抵消原来的速降△n。它不属于反馈控制，叫补偿控制。 这里的电压负反馈和电流补偿组成复合控制的直流调速系统。 1全补偿： 使△n=0的条件：令 且R=Rrec+Rs+Ra，则 要使△n = 0，则应有 R + KRa－KpKsβ =0， 故 ，静特性见图1－57①。 控制规律（续） 图 1－57 2欠补偿： △n 0，∴β βer，静 特性见 图1-57②。 3过补偿(△n为速 升) β βer，特性 上翘，动态易不 稳。见特性③。 ★特性④是只有电压反馈时；特性⑤是开环系统。 控制规律（续） 4、反馈与补偿的比较 若去掉电压反馈，只采用电流正反馈，则有： 此时，βer＝ （全补偿条件），也可将△n补偿 到0。 1反馈控制只能使△n↓，而补偿控制能使△n=0。 2反馈控制对任何环境下都能可靠的使△n↓，而 补偿控制完全依赖于参数的配合，受参数变化 影响较大。（参数受某些因