直流调速系统课件(教师)22分析.ppt

2.2 双闭环直流调速系统的数学模型 和动态性能分析 本节提要 双闭环直流调速系统的动态数学模型 起动过程分析 动态抗扰性能分析 转速和电流两个调节器的作用 2.2.1 双闭环直流调速系统 的动态数学模型 在单闭环直流调速系统动态数学模型的基础上，考虑双闭环控制的结构，即可绘出双闭环直流调速系统的动态结构框图，如2-6图所示。 2. 数学模型 图中WASR(s)和WACR(s)分别表示转速调节器和电流调节器的传递函数。如果采用PI调节器，则有 2.2.2 起动过程分析 前已指出，设置双闭环控制的一个重要目的就是要获得接近理想起动过程，因此在分析双闭环调速系统的动态性能时，有必要首先探讨它的起动过程。 双闭环直流调速系统突加给定电压U*n由静止状态起动时，转速和电流的动态过程示于右图。 1. 起动过程 由于在起动过程中转速调节器ASR经历了不饱和、饱和、退饱和三种情况，整个动态过程就分成图中标明的I、II、III三个阶段。 当 Id ≥ IdL 后，电机开始起动，由于机电惯性作用，转速不会很快增长，因而转速调节器ASR的输入偏差电压的数值 第 I 阶段（续） 仍较大，ASR很快饱和，其输出电压保持限幅值 U*im，强迫电流 Id 迅速上升。这时，ACR一般设计的不饱和，但这一阶段Id虽在上升，但离Idm差得远，所以Ui较小，则ΔUi较大→Uc↑↑→Ud较大。 第 I 阶段（续） 第 II 阶段－恒流升速阶段（t1 ~ t2） 在这一阶段中，ASR始终是饱和的，转速环相当于开环，系统成为在恒值电流给定U*im 下的电流调节系统，基本上保持电流Id = Idm 恒定，Ui ≈U*im，Uc不大且企图不变。但转速线性增长→E也线性增长，所以 Id企图减小，但ACR的调节作 第 II 阶段－恒流升速阶段（t1 ~ t2） 用最终使得Ud与E保持同步增长，以使Id保持恒定，这就要求ΔUi为一恒定值，即Ui略小于U*im，则Id 也略小于Idm。因此ACR不能饱和，同时由于Ud线性增长，所以Udm要留有余地。 第 II 阶段（续） 恒流升速阶段是起动过程中的主要阶段。 为了保证电流环的主要调节作用，在起动过程中 ACR是不应饱和的，电力电子装置 UPE 的最大输出电压也须留有余地，这些都是设计时必须注意的。 第 Ⅲ 阶段－转速调节阶段（ t2 以后） 当转速上升到给定值时，转速调节器ASR的输入偏差减少到零，但其输出却由于积分作用还维持在限幅值U*im ，所以电机仍在加速，使转速超调。 转速超调后，ASR输入偏差电压变负，使它开始退出饱和状态， U*i 和 Id 很快下降。 第 Ⅲ 阶段－转速调节阶段（ t2 以后） 但是，只要 Id 仍大于负载电流 IdL ，转速就继续上升。 第 Ⅲ 阶段（续） 直到稳定，如果调节器参数整定得不够好，也会有一些振荡过程。 2. 分析结果 综上所述，双闭环直流调速系统的起动过程有以下三个特点： （1）饱和非线性控制 （2）转速超调 由于ASR采用了饱和非线性控制，起动过程结束进入转速调节阶段后，必须使转速超调， ASR 的输入偏差电压 △Un 为负值，才能使ASR退出饱和。 这样，采用PI调节器的双闭环调速系统的转速响应必然有超调。 （3）准时间最优控制 起动过程中的主要阶段是第II阶段的恒流升速，它的特征是电流保持恒定。一般选择为电动机允许的最大电流，以便充分发挥电动机的过载能力，使起动过程尽可能最快。 这阶段属于有限制条件的最短时间控制。因此，整个起动过程可看作为是一个准时间最优控制。 起动过程分析 最后，应该指出，对于不可逆的电力电子变换器，双闭环控制只能保证良好的起动性能，却不能产生回馈制动，在制动时，当电流下降到零以后，只好自由停车。必须加快制动时，只能采用电阻能耗制动或电磁抱闸。 2.2.3 动态抗扰性能分析 一般来说，双闭环调速系统具有比较满意的动态性能。对于调速系统，最重要的动态性能是抗扰性能。主要是抗负载扰动和抗电网电压扰动的性能。 1. 抗负载扰动 抗负载扰动（续） 由动态结构框图中可以看出，负载扰动作用在电流环之后，因此只能靠转速调节器ASR来产生抗负载扰动的作用。在设计ASR时，应要求有较好的抗扰