先进控制实验报告分析.docVIP

先进控制实验报告 班级：自121 姓名：张伟琦 学号：120941 项目 预习 操作 报告 总评 得分 实验一、Matlab M文件基本编程与常规PID实验 （一）实验目的： 1、掌握Matlab M文件基本编程方法以及基本函数的使用。 2、掌握利用Matlab M文件建立常规系统的线性建模。 3、掌握利用Matlab M文件编写PID控制程序。 4、针对以上编写的PID程序进行PID参数的调整，理解PID三个参数对系统性能的影响。 （二）实验内容： 1、线性系统建模实验。 2、增量式PID的编程实验。 （三）实验程序： clear all; close all; ts=0.001;%采样时间 sys=tf(5.235e005,[1,87.35,1.047e004,0]);%定义 括号里有几个数就有几阶连续系统 dsys=c2d(sys,ts,z);%连续到离散 [num,den]=tfdata(dsys,v);%分子 分母取值 把上边系数 存DATA里 Kp=0.45;Ki=0.00001;Kd=0.001; U_1=0;U_2=0;U_3=0; Y_1=0;Y_2=0;Y_3=0; e_1=0;e_2=0; A=Kp+Ki+Kd; B=-Kp-2*Kd; C=Kd; for k=1