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预测控制Predictive control 预测控制的基本思想（一） 预测控制与PID不同 PID控制时根据过程当前的和过去的输出测量值和设定值的偏差来确定当前的控制输入； 预测控制不但利用当前的和过去的偏差值，还利用预测模型来预估未来的偏差值，以滚动确定当前的最优输入策略。 从基本思想看，预测控制优于PID控制 预测控制的基本思想（二） 预测控制是一类基于模型的计算机控制算法 预测控制的基本思想（三） 预测控制是以某种模型为基础，利用过去的输入输出数据来预测未来某段时间内的输出，再通过具有控制约束和预测误差的二次目标函数的极小化，得到当前和未来几个采样周期的最优控制规律。在下一个采样周期，利用最新数据，重复这一优化计算过程。 预测控制的基本特征 预测控制的结构 预测控制三要素 1）预测模型2）反馈校正3）滚动优化 预测控制的基本特征（一） 预测模型 利用系统现时刻和未来时刻的控制输入以及过程的历史信息，预测过程输出的未来值（以预测控制策略的优劣） 常用： 脉冲响应模型和阶跃响应模型 预测控制的基本特征（二） 反馈校正 利用模型预测误差来校正模型的预测值，使预测控制具有较强的抗干扰和克服系统不确定性的能力 预测控制的基本特征（三） 滚动优化 优化未来的控制作用 是滚动的有限时域的优化 优化过程反复在线进行 优化是局部的 预测控制中的参考轨线 考虑到过程的动态特