CH07第七章机械的运转及其速度解说.ppt

* 第七章 机械的运转及其速度 波动的调节 §7-1 概述 §7-2 机械的运动方程式 §7-3 机械运动方程式的求解（自学） §7-4 稳定运转状态下机械的周期性速度 波动及其调节 §7-5 机械的非周期性速度波动及其调节 返回 §7-1 概 述 1．本章研究的内容及目的 （1）研究在外力作用下机械真实运动规律的求解 机构的运动规律通常用其原动件的运动规律（即位移、速度 及加速度）描述。 而其真实运动规律是由其各构件的质量、转动 惯量和作用于其上的驱动力与阻抗力等因素决定的。 上述参数 往往是随时间而变化的。 要对机构进行精确的运动分析和力分析，就需要确定原动件 的真实运动规律。 （2）研究机械运转速度的波动及其调节 机械在运转过程中经常会出现速度波动，这种速度波动会导 致在运动副中产生附加的动压力，并引起机械的振动，从而降低 机械的寿命、效率和工作质量。 为了降低机械速度波动的影响，就需要研究其波动和调节方 法，以便设法将机械运动速度波动的程度限制在许可的范围之内。 （1）起始阶段 机械的角速度ω由零渐增至ωm，其功能关系为 Wd＝Wc＋E 2．机械运转的三个阶段 （2）稳定运转阶段 周期变速稳定运转 ωm＝常数，而ω 作周期性变化； 在一个运动循环的周期内，Wd＝Wc。 等速稳定运转 ω＝ωm＝常数， Wd≡Wc 。 （3）停车阶段 ω由ωm渐减为零；E＝－Wc 。 设 第i个构件的作用力为Fi、力矩为Mi， §7-2 机械的运动方程式 1．机械运动方程的一般表达式 研究机构的运转问题时，需建立包含作用在机械上的力、构 件的质量、转动惯量和其运动参数的机械运动方程。 对于具有n个活动构件的机械， 式中Mi与ωi同相时，取“＋”号，反相时，取“－”号。 力Fi的作用点的速度为vi、构件的角速 度为ωi， Fi与vi间的夹角为αi。 机械运动方程式的一般表达式为 Si mi JSi Fi Mi vi ωi αi d[∑ (mivsi/2＋Jsiωi /2)]＝[∑(Fivicosαi±Miωi)]dt n i=1 n i=1 2 2 例 曲柄滑块机构的运动方程的建立 2．机械系统的等效动力学模型 为了求得简单易解的机械运动方程式，对于单自由度机械 系统可以先将其简化为一等效动力学模型，然后再据此列出其运 动方程式。 例 曲柄滑块机构的等效动力学模型 以曲柄为等效构件时的等效动力学模型 以滑块为等效构件时的等效动力学模型 （1）等效动力学模型的概念： 结论： 对于一个单自由度机械系统的运动的研究，可简化为对其一个等效转动构件或等效移动构件的运动的研究。 等效转动惯量（或等效质量）是等效构件具有的假想的转动 惯量（或质量），且使等效构件所具有的动能应等于原机械系统 中所有运动构件的动能之和。 等效力矩（或等效力）是作用在等效构件上的一个假想力矩 （或假想力），其瞬时功率应等于作用在原机械系统各构件上的 所有外力在同一瞬时的功率之和。 我们把具有等效转动惯量（或等效质量），其上作用的等效 力矩（或等效力）的等效构件称为原机械系统的等效动力学模 型。 （2）等效动力学模型的建立 首先，可选取机械中待求速度的转动或移动构件为等效构件， 并以其位置参数为广义坐标。 其次，确定系统广义构件的等效转动惯量Je或等效质量me 和等效力矩Me或等效力Fe。 其中Je或me的大小是根据等效构件与 原机械系统动能相等的条件来确定； 而Me或Fe的大小则是根据等 效构件与原机械系统的瞬时功率相等的条件来确定。 Je＝∑[mi(vSi /ω)2＋JSi(ωi /ω)2] Me＝∑[Ficosαi(vi /ω) ± Mi(ωi /ω)] me＝∑[mi(vSi /v)2＋JSi(ωi /v)2]