自动控制理论第一章要点详解.ppt

自动控制原理 信息科学与技术部 马亮 自动控制原理 智能控制/大系统理论 现代控制理论 经典控制理论 20世纪70年代 20世纪60年代 20世纪40~50年代 广度上扩展的更为复杂的系统 多输入多输出复杂系统 单变量定常控制系统 控制理论发展经过了三个时期： §1-2 控制理论的发展历程 三.自动控制技术的作用 自动控制技术的应用不仅使生产过程实现了自动化，极大地提高了劳动生产率，而且减轻了人的劳动强度。 2. 自动控制使工作具有高度的准确性，大大地提高了武器的命中率和战斗力，例如火炮自动跟踪系统必须采用计算机控制才能打下高速高空飞行的飞机。 3. 某些人们不能直接参与工作的场合就更离不开自动控制技术了，例如原子能的生产、火炮或导弹的制导等等。 §1-2 控制理论的发展历程 自动控制理论来源于生产实践，正随着技术和生产的发展而不断发展，而它反过来又指导实践，成为高新技术发展的重要理论依据。 本课程的内容是该理论中最基本也最重要的内容，即经典控制理论部分。它在工程实践中用的最多，也是进一步学习自动控制理论的基础。 §1-2 控制理论的发展历程 1、授课对象： 自动化、电气工程及其自动化专业、测控技术与仪器本科专业 2、本课程的性质和任务： 《自动控制理论》是自动化专业的一门重要的专业基础课。 通过本课程的教学（讲课、实验、答疑和习题），使学生了解自动控制系统的组成、特点及专业术语，学习并掌握经典控制理论的基本分析方法和设计方法，掌握实验技能，为设计和调试工业自动控制系统打下理论基础，并为进一步的理论学习和研究打下坚实的基础。 四、课程介绍 §1-2 控制理论的发展历程 3、本课程与相关课程的关系 §1-2 控制理论的发展历程 自动控制原理 大 学 物 理 微 积 分 积 分 变 换 复 变 函 数 电 子 技 术 电 路 理 论 电 机 拖 动 制理论现代控 先修课程 制系统过程控 业课程各类专其它 后续课程 4、课程的理论体系 理论体系：系统描述、系统分析、系统综合 经典控制理论 系统描述——建立系统的数学模型 系统分析——系统的动态性能包括稳定性、准确性和快速性分析 系统综合——就是运用控制理论提供的方法对实际系统进行改造，以便改善系统的性能 §1-2 控制理论的发展历程 5、选用教材： 顾树生、王建辉，《自动控制原理》，冶金工业出版社。 主要参考书目： [1] 《自动控制原理》，杨友良等，电子科学技术出版社 [2]杨自厚，《自动控制原理》，冶金工业出版社，2003.6 [3]胡寿松，《自动控制原理》，国防工业出版社，2000年 [4]李友善，自动控制原理，国防工业出版社 [5]孙虎章主编，自动控制原理，北京：中央广播电视大学出 版社，1984 6、学时安排：64学时 §1-2 控制理论的发展历程 控制系统的种类很多，在实际工程中，可以从不同角度对控制系统进行分类。 一、开环控制系统和闭环控制系统 （一）开环控制系统 概念: 如果控制系统的输出量对系统没有控制作用，这种系统称为开环控制系统. 输出 输入 控制器 被控对象 例 §1-3 控制系统的分类 （二）闭环控制系统 上例：炉温控制系统 1-热电偶; 2-加热器 M ~220V 1 2 当加热物件增多时，系统温度调节过程如下： 经电压放大 电动机正转 电位器 放大器 电动机 减速器 变压器 电阻炉 热电偶 一、开环控制系统和闭环控制系统 概念: 利用检测仪表将系统输出检测出来,经物理量的转换后,馈送到系统的输入端与给定信号比较(相减)得到偏差信号,并利用偏差信号经控制器对控制对象进行控制,抑制扰动对输出量的影响,减小输出量的误差。 测量信号 给定信号 被控制量 控制器 执行机构 控制对象 检测仪表 反馈控制系统 偏差控制系统 一、开环控制系统和闭环控制系统 （二）闭环控制系统 开环控制系统和闭环控制系统的比较： （1）不论是开环控制系统还是闭环控制系统，输入量和输出量之间都存在一一对应关系。 （2）对于开环控制系统， 只有输入量对输出量产生控制作用； 从结构上看，只有正向通道或前向通道； 不具备抗干扰能力。 对于闭环控制系统， 输出量也参与了控制； 从结构上看，除了正向通道外，还必须有反馈通道； 具有抗干扰能力。 一、开环控制系统和闭环控制系统 （4）开环控制系统的控制精度较低。 闭环控制系统的控制精度较高。 （3）闭环控制系统必须有检测环节和比较环节。 因为要实现闭环控制必须把输出量检测出来并转换成与输入量相同的物理量，再与输入量比较得到偏差信号。 开环控制系统不需要这些环节，所以，它结构简单。 开