步进电机综合实验报告.docxVIP

实验目的： 了解步进电机工作原理，掌握用单片机的步进电机控制系统的硬件设计方法，熟悉步进电机驱动程序的设计与调试，提高单片机应用系统设计和调试水平。 实验内容： 步进电机加减速及其正反转控制，转速显示。 三、工作原理 步进电机是工业过程控制及仪表中常用的控制元件之一，例如在机械装置中可以用丝杠把角度变为直线位移，也可以用步进电机带螺旋电位器，调节电压或电流，从而实现对执行机构的控制。步进电机可以直接接收数字信号，不必进行数模转换，用起来非常方便。步进电机还具有快速启停、精确步进和定位等特点，因而在数控机床、绘图仪、打印机以及光学仪器中得到广泛的应用。 步进电机实际上是一个数字/角度转换器，三相步进电机的结构原理如图所示。从图中可以看出，电机的定子上有六个等分磁极，A、A′、B、B′、C、C ′，相邻的两个磁极之间夹角为60°，???对的两个磁极组成一相（A-A′，B-B′，C-C′），当某一绕组有电流通过时，该绕组相应的两个磁极形成N极和S极，每个磁极上各有五个均匀分布矩形小齿，电机的转子上有40个矩形小齿均匀地分布的圆周上，相邻两个齿之间夹角为9°。 当某一相绕组通电时，对应的磁极就产生磁场，并与转子形成磁路，如果这时定子的小齿和转子的小齿没有对齐，则在磁场的作用下，转子将转动一定的角度，使转子和定子的齿相互对齐。由此可见，错齿是促使步进电机旋转的原因。 三相步进电机结构示意图 例如在三相三拍控制方式中，若A相通电，B、C相都不通电，在磁场作用下使转子齿和A相的定子齿对齐，我们以此作为初始状态。设与A相磁极中心线对齐的转子的齿为0号齿，由于B相磁极与A相磁极相差120°，不是9°的整数倍（120÷9=40/3），所以此时转子齿没有与B相定子的齿对应，只是第13号小齿靠近B相磁极的中心线，与中心线相差3°，如果此时突然变为B相通电，A、C相不通电，则B相磁极迫使13号转子齿与之对齐，转子就转动3°，这样使电机转了一步。如果按照A→B→C的顺序轮流通电一周，则转子将动9°。 步进电机的运转是由脉冲信号控制的，传统方法是采用数字逻辑电路——环形脉冲分配器控制步进电机的步进。 下图为环形脉搏冲分配器的简化框图。 三相六拍环形脉搏冲分配器 ①运转方向控制。如图所示，步进电机以三相六拍方式工作，若按A→AB→B→BC→C→CA→A次序通电为正转，则当按A→AC→C→CB→B→BA→A次序通电为反转。 ②运转速度的控制。图中可以看出，当改变CP脉冲的周期时，ABC三相绕组高低电平的宽度将发生变化，这就导至通电和断电的变化的速率发生了变化，使电机转速改变， 所以调节CP脉冲的周期就可以控制步进电机的运转速度。 ③旋转的角度控制。因为每输入一个CP脉冲使步进电机三相绕组状态变化一次，并相应地旋转一个角度，所以步进电机旋转的角度由输入的CP脉冲数确定。 G2010实验仪选用的是20BY-0型4相步进电机，其工作电压为4.5V,在双四拍运行方式时,其步距角为18O ,相直流电阻为55Ω,最大静电流为80Ma。采用8031单片机控制步进电机的运转，按四相四拍方式在P1口输出控制代码，令其正转或反转。因此P1口输出代码的变化周期T控制了电机的运转速度： n=60/T.N 式中：n —— 步进电机的转速（转/分）； N —— 步进电机旋转一周需输出的字节数； T —— 代码字节的输出变化周期。 设N=360°/ 18°=20，T=1.43ms,则步进电机的转速为2100转/分。 控制P1口输出的代码字节个数即控制了步进电机的旋转角度。 正方向： A B C D 反方向： A D C B 四、实验器材： 51单片机最小系统板一个，G2010实验仪中的20BY-0型4相步进电机一个，四位一体共阴极数码管一个，独立按键三个。 五、实验过程： 硬件电路图： 最小系统与独立按键、数码管显示电路图 步进电机电路图 按键：K1为正反转切换键 k2为转速加按键 k3为转速减键 显示：共阴极数码管三位整数显示转速，顺时针为正转，首位灭零；逆时针为反转，首位为负 理论调速范围：1~100r/min 六、实验总结 程序清单： /*本程序为步进电机控制程序 步进电机步距角18°P1口低四位输出控制 数码管共阴极 P0为数据口 P20~P22 为位选 个位~百位 p23为正反转位 反转为负号 三个独立按键P24~26减加正反转切换键*/ #includereg51.h #include intrins.h #define uint unsigned int #define uchar unsigned char sbit sum=P2^4; //