基于CANbus现场总线的交流伺服运动控制系统材料.docVIP

第6章 基于CANbus现场总线的交流伺服运动控制系统 6.1现场总线的概述及CAN总线特点 6.1.1现场总线的概述 1. 现场总线的基本技术要求 2. 现场总线的技术特点 6.1.2现场总线的发展现状 1. 基金会现场总线(foundation fieldbus, FF） 2. Profibus（process fieldbus） 3. 可寻址远程传感器数据通路（highway addressable remote transducer，HART） 4. 控制局域网络（controller area network，CAN） 5. 局部操作网（local operating network，LonWorks） 6.1.3现场总线控制系统 6.1.4 CAN总线简介 1. CAN总线的主要特点 2. CAN总线的工作原理 图6-1数据帧组成结构 图6-2远程帧组成结构 图6-3出错帧组成结构 图6-4超载帧组成结构 3. CAN总线的电气特性 图6-5 CAN总线工作电平 4. CAN可靠性 6.1.5 CAN总线的分层结构 图6-6 CAN的分层结构 1. CAN总线物理层分析 2. CAN总线数据链路层分析 图6-7 MAC子层功能模型 3. CAN总线应用层分析 6.2 CAN总线交流伺服运动控制系统的硬件设计 6.2.1CAN总线控制系统的网络构建原理 图6-8 CAN总线控制系统的网络拓扑原理图 6.2.2基于CAN总线的分布式运动控制系统的设计标准 1. CAN总线通信速率 2. CAN总线电缆 3. 信号控制流程 6.2.3 PCCAN接口适配卡的多轴分布式运动控制系统 1. 基于CAN接口适配卡的分布式运动控制系统的硬件结构 图6-9 CAN适配器主程序流程图 图6-10 PCCAN卡的多轴分布式运动控制系统图 2. 系统的工作过程 6.2.4基于以太网和CAN总线的分布式运动控制系统 1. 基于以太网和CAN总线的分布式运动控制系统的硬件结构 图6-11基于以太网和CAN总线的分布式控制系统 图6-12集中控制器IP的修改 图6-13设置网络IP地址 2. 系统工作过程 图6-14总线运动控制单元模块 6.2.5基于CAN总线的分布式跟随运动控制系统 图6-15控制器结构图 图6-16速度跟随控制系统图 图6-17位置跟随伺服系统 图6-18位置跟随系统中主电机的信号流程图 6.3 CAN总线交流伺服运动控制系统的软件设计 6.3.1CAN通信协议制定 6.3.2基于CAN总线控制的软件设计 图6-19 CAN总线信号控制流程图 6.3.3软件设计和数据分析 6.3.4主机和多伺服控制器的控制软件介绍 1. CAN总线通信软件配置 2. 通信软件的基本软件结构 图6-20通信软件（Composer）参数自动调整软件 图6-21通信软件（Composer）终端软件 3. 编程软件简介 4. 编程软件的编程基础 图6-22编程软件studio的编程界面 图6-23运动函数库 6.4 CAN总线交流伺服运动控制系统的控制算法设计 图6-24系统集成框图 6.4.1总线伺服系统产品系列的特点 6.4.2增益内模控制算法 图6-25模型算法控制系统原理简图 6.4.3电流环智能PI控制 1. 电流控制器 图6-26电流控制器结构图 2. 智能PI控制 图6-27 PI控制器 6.4.4位置环PIP控制 图6-28模拟控制回路 图6-29数字控制回路 1. 普通PID控制算法 图6-30普通PID控制算法 2. 位置PIP控制算法 图6-31 PIP数字控制回路 图6-32 PIP124 控制方框图 6.4.5运动控制函数 1. 位置插补 2. 运动函数 图6-33速度变化图 3. 插补运动 图6-34椭圆的绘制 4. PVT插补VS直线插补误差 图6-35直线和PVT插补方法的误差图表 图6-36采用普通的直线插补所得到的图形 图6-37采用PVT插补作图和最后所得到的图形 32 数据结构(C++版) 2 交流伺服运动控制系统