机控实验指导书(第二)分析.docVIP

机控实验指导书 目 录 目 录 I 第一章 硬件资源 1 第二章 软件使用 3 第三章 实验系统部分 5 实验一 控制系统典型环节的模拟 5 实验二 二阶系统瞬态响应分析 9 实验三 控制系统的稳定性分析 13 实验四 系统频率特性测试 15 实验五 自动控制系统的动态校正 19 实验六 PID控制器的动态特性 23 第一章 硬件资源 EL-AT-III型实验系统主要由计算机、AD/DA采集卡、自动控制原理实验箱、打印机（可选）组成如图1，其中计算机根据不同的实验分别起信号产生、测量、显示、系统控制和数据处理的作用，打印机主要记录各种实验数据和结果，实验箱主要构造被控模拟对象。 图1 实验系统构成 实验箱面板如图2： 图2 实验箱面板 下面主要介绍实验箱的构成： 系统电源 EL-AT-III系统采用本公司生产的高性能开关电源作为系统的工作电源，其主要技术性能指标为： 输入电压：AC 220V 输出电压/电流：＋12V/0．5A，-12V/0．5A，+5V/2A 输出功率：22W 工作环境：－5℃～＋40℃。 AD/DA采集卡 AD/DA采集卡如图3采用EZUSB2131芯片做为主控芯片，负责数据采集和USB通信，用EPM7128作为SPI总线转换，AD为TL1570I其采样位数为10位，采样率为1KHz。DA为MAX5159转换位数为10位，转换速率为1K。 AD/DA采集卡有两路输出（DA1、DA2）和两路输入（AD1、AD2），其输入和输出电压均为－5V～+5V。 图3 AD/DA采集卡 实验箱面板 实验箱面板布局如图4 AD/DA卡输入输出模块 实验模块1 实验模块2 电源模块 模拟开关 二极管区 EL-CAT-II 实验模块3 电阻、电容、二极管区 实验模块4 变阻箱、变容箱模块 实验模块5 实验模块8 实验模块6 实验模块7 图4 实验箱面板布局 实验箱面板主要由以下几部分构成： 实验模块 本实验系统有八组由放大器、电阻、电容组成的实验模块。每个模块中都有一个由UA741构成的放大器和若干个电阻、电容。这样通过对这八个实验模块的灵活组合便可构造出各种型式和阶次的模拟环节和控制系统。 二极管，电阻、电容、二极管区 这些区域主要提供实验所需的二极管、电阻和电容。 AD/DA卡输入输出模块 该区域是引出AD/DA卡的输入输出端，一共引出两路输出端和两路输入端，分别是DA1、DA2，AD1、AD2。有一个按钮复位，按下一次对AD/DA卡进行一次复位。20针的插座用来和控制对象连接。 电源模块 电源模块有一个实验箱电源开关，有四个开关电源提供的DC电源端子，分别是＋12V、-12V、+5V、GND，这些端子给外扩模块提供电源。 变阻箱、变容箱模块 变阻箱、变容箱是本实验系统的一个突出特点，只要按动数字旁边的“＋”、“－”按钮便可调节电阻电容的值，而且电阻电容值可以直接读出。 第二章 软件使用 一、软件启动与使用说明 1．软件启动 在Windows桌面上或“开始－程序”中双击“快捷方式 到 Cybernation_A．exe”快捷方式，便可启动软件如图15 2．实验前计算机与实验箱的连接 用实验箱自带的USB线将实验箱后面的USB口与计算机的USB口连接，启动“Cybernation_A”软件。 软件使用说明 本套软件界面共分为三个组画面 软件说明和实验指导书画面（如图15） 数据采集显示画面（如图16） 图15 图16 二、下面介绍软件具体操作和功能： 第三章 实验系统部分 实验一 控制系统典型环节的模拟 一、实验目的 1．掌握控制模拟实验的基本原理和一般方法。 2．掌握控制系统时域性能指标的测量方法。 二、实验仪器 1．EL-AT-III型自动控制系统实验箱一台 2．计算机一台 三、实验原理 1．模拟实验的基本原理： 控制系统模拟实验采用复合网络法来模拟各种典型环节，即利用运算放大器不同的输入网络和反馈网络模拟各种典型环节，然后按照给定系统的结构图将这些模拟环节连接起来，便得到了相应的模拟系统。再将输入信号加到模拟系统的输入端，并利用计算机等测量仪器，测量系统的输出，便可得到系统的动态响应曲线及性能指标。若改变系统的参数，还可进一步分析研究参数对系统性能的影响。 2．时域性能指标的测量方法： 超调量的测量： 启动计算机，在桌面双击图标 [自动控制实验系统] 运行软件。 检查USB线是否连接好，在实验项目下拉框中选中任实验，点击按钮，出现参数设置对话框设置好参数按确定按钮，此时如无警告对话框出现表示通信正常，如出现警告表示通信不正常，找出原因使通信正常后才可以继续进行实验。 连接被测量典型环节的模拟电路。电路的输入U1接A/D、D/A卡的DA1输出，