PID参数整定方法技术报告.ppt

PID参数整定方法 PID调节广泛应用 工业自动化水平已成为衡量各行各业现代化水平的一个重要标志。 至今在全世界过程控制中用的84%仍是纯PID调节器，若改进型包含在内则超过90%)。 控制理论的发展也经历了古典控制理论、现代控制理论和智能控制理论三个阶段。 自动控制系统可分为开环控制系统和闭环控制系统。 PID控制技术 PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。 当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。 仿真系统所采用的PID调节器与传统的工业 PID调节器有所不同，各个参数之间相互隔离，互不影响，因而用其观察调节规律十分方便。 PID 三作用调节器 PID：Proportional Integral Derivative PID控制：对偏差信号e(t)进行比例、积分和微分运算变换后形成的一种控制规律。 偏差e(t) =测量值（PV）- 设定值（SV） 可调参数：比例度δ（P）、 积分时间Ti（I）、微分时间Td（D） 比例（P）控制 比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady sta