控制系统的综合与校正解析.ppt

* （3）若中频段的幅值曲线不能与低频段相连，可增加一连接中低频段的直线，直线的斜率可为 ，为简化校正装置，应使直线的斜率接近相邻线段的斜率； （4）根据对幅值裕度及高频段抗干扰的要求，确定期望特性的高频段，为使校正装置简单，通常高频段的斜率与原系统保持一致或高频段幅值曲线完全重合。 下面通过例题说明用期望对数幅频特性校正系统的步骤和方法。 * 例 10－6 设单位反馈系统的开环传递函数为 G0(s)= 试用串联综合校正方法设计串联校正装置，使系统满足： Kv≥70(s-1)，ts≤1(s)， ≤40% 。 解 （1）根据稳态指标的要求，取 ，并画未校正系统对数幅频特性，如图10－20所示，求得未校正系统的剪切频率 * ( 2 ) 绘制期望特性。主要参数有： 低频段：系统为 I 型，故当 1 时，有 作斜率为－20dB/dec的直线与20lg 的低频段重合。 中频及衔接段：将 及 ts 转换成相应的频域指标，并取为 Mr=1.6 ， c=13(rad/s) 由前式估算，有 ≤4.88， ≥21.13 在 c=13处，作-20dB/dec斜率的直线，交20lg 于 ＝45处， 见图10－20。 * 在中频段与过 ＝4的横轴垂线的交点上，作－40dB/dec斜率直线，交期望特性低频段于 ( rad/s)处。 取 此时，H= =11.25。有 高频及衔接段：在 ＝45的横轴垂线和中频段的交点上，作斜率为－40dB/dec直线，交未校正系统的20lg 于 处； 时，取期望特性高频段20lg 与未校正系统高频特性20lg 一致。 * 于是，期望特性的参数为： (3) 将 （dB）与 （dB）特性相减，得串联校正装置传递函数 （4）校正后系统开环传递函数 * dB 40 20 0 -20 1 10 100 Gc 图10－20 例10－6题对数幅频特性 反馈校正 * 若已知黑色的原系统和期望校正后的特性，求校正器的传递函数如下： 读图： * * 例10－7 设2型系统的开环传递函数为 试确定使该系统达到下列性能指标的串联校正装置：保持稳态加速度误差系数Ka=25 1/秒2不变，超调量 ，调节时间 ts 秒。 解 （1）绘制原系统的近似对数幅频特性曲线，如图10－21中曲线I。 （2）绘制希望特性。为保持稳态加速度误差系数Ka不变，希望特性的低频段应和图10-21中特性I重合。希望特性的中频段斜率取为－20分贝/十倍频，并使它和低频段直接连接。因此它的位置取决于第一个转折频率 。 * 为使 秒，由 , 其中 得 由式（10－22）得 根据 的要求，得 由特性I上 的A点，画一斜率为 的线段，它右端B点处的频率，就是特性 I 的转折频率 ，将这一线段作为希望特性的中频段。 为使希望特性尽量靠近原系统的特性I过B点画一条斜率为 的直线并延长至图的边缘，该直线即作为希望特性的高频段。 * 得到如图10－21中折线II所示的希望特性。它为2－1－3型的，与典型的2－1－2型的高频部分有区别。希望特性过 后，斜率 由改变为 ，说明有两个时间常数为 的惯性环节。 0.1 1 10