倒立摆培训分析.pptVIP

一、固高教学设备综览 产品特点 理论与实际结合:抽象的理论在实际的系统中得到具体的应运与体现 开放性:结构开放 源代码开放等等 创新性:创造性的应用理论 趣味性:有极强的趣味性 模块化:整个系统的模块化 程序部分的模块化 电气部分的模块化 机械部分的模块化等 工业化:产品的设计遵循工业标准 产品的各组成部分都选用工业级的选件 倒立摆的家族（直线摆） 倒立摆的家族（环形摆） 倒立摆的家族（平面摆） 二、GLIP倒立摆硬件组成 计算机 运动控制卡 电控箱 倒立摆本体 GLIP倒立摆本体(直线形) 电机驱动及信号反馈 电机：倒立摆所采用的为松下或三洋200W交流伺服电机。 松下电机型号为MSMA022A00；驱动器型号为：MSDA023A1A；所带编码器脉冲数为：2500P/R。 三洋电机型号为MSMA022A00；驱动器型号为：MSDA023A1A；所带编码器脉冲数为：2000P/R。 电机控制采用速度控制模式（一般交流伺服电机控制模式有：位置、速度和力矩三种）。 角编码器：摆杆角编码器为NIMICON的OVW2-600C/-5V；脉冲数为： 600P/R。 电机和角编码器安装在倒立摆本体上，驱动器则安装在电控箱中（环形倒立摆均安装在倒立摆的本体上）。 电控箱：主要由伺服电机驱动器、12V直流电源、运动控制器端子板、接口插座和开关等组成。 环形倒立摆没有电控箱，所有的电器均安装在环形倒立摆的箱体内。 GLIP倒立摆本体(环形) 三、倒立摆控制软件 基于Win98/MS-DOS的控制、实验软件 基于Win2000/XP操作平台的Matlab/Simulink实验、控制软件和接口软件 Matlab/Simulink控制软件 （一） Matlab/simulink下的接口软件，可直接用来搭建倒立摆的控制框图。 Matlab/Simulink控制软件 （二） 下面是直线二级摆的控制框图 Win98/DOS系统软件分析 （一） 文件组成 项目文件：PEND.PRJ 源程序： PEND.CPP CTRL.CPP CTRL.H 控制算法 SV_PCI.CPP SV_PCI.H 运动控制卡初始化 FACE.CPP FACE.H CHINESE.CPP CHINESE.H 界面、绘图显示 DRAW.CPP DRAW.H 字库及图形： PEND.FNT SANS.CHR TRIP.CHR HZK16 EGAVGA.BGI Win98/DOS系统软件分析 （二） 设计流程 Win98/DOS系统软件分析 （三） 算法的添加： 控制算法的添加主要在CTRL.CPP文件中。 硬件常见故障分析与排除（一） 硬件常见故障分析与排除（二） 板球系统 板球系统是一个多变量，非线性控制对象，是球杆系统的二维扩展。作为一个具有两个自由度的机械系统，板球系统通常用于对动态系统的研究和在实验室进行经典控制理论和现代控制理论的控制过程研究。其控制对象是具有两个相互垂直的旋转轴的板，目的是让一个自由滚动的小球能够平衡在平板上特定的位置，或者沿一定的轨迹滚动。平板绕X轴和Y轴的旋转由两个电机驱动，传感装置得到小球在板上的位置后反馈给控制系统，控制系统采用一定的控制策略控制板在X轴和Y轴方向的转角，达到对小球平衡位置和运动轨迹的控制 板球系统参数 参数项目 参 数 值 外形尺寸（长×宽×高） 600mm×300mm×400mm 电机额定功率 24W 电源 AC220V 50HZ 小球质量 38 ±2 g 小球半径 15mm 球盘半径 140mm 减速比 8 有效像素 768×576 采样频率 25fps 主要组成部分 板球系统主要由以下几部分组成，如图 板球系统