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本系统采用单片机凌阳61板为核心器件实现对驱动电路的控制使电动小车自动行驶，通过红外发射﹑接收一体化光电传感器TCRT5000(L)对小车运动轨迹和姿态进行沿跷跷板上预定直线调整，使小车在跷跷板上做出相应的运动。并采用自制水平导轨控制小车平衡状态以达到平衡。通过运用PWM技术控制小车的直流电机转动，完成对小车运动位置﹑速度﹑运动姿态和时间等的控制。采用液晶RT1602C显示前进和后退所用的时间。 下面我们将逐个介绍每个部分的结构和功能。 单片机：凌阳61板SPCE060A_061A 该单片机为电工实习所焊 驱动电路板 见下图 此驱动板为通用驱动板，与实验室为8051单片机提供的驱动板相同。但是鉴于8051单片机与凌阳的不同，电路图中所用的上拉电阻可以不用。由于小车为自动识别路径，所以并不需要无线通信，所以此模块也不必用。此板主要功能是将61板上IO端输出的高电平和低电平转化成??够驱动直流电机的信号。 光电传感器电路与导轨水平传感器 本次实验采用光电传感器为TCRT5000(L)。如右图： 使用电路图为 此光电传感器的工作原理是利用不同红外线对于不同颜色的反射率不一样，将反射信号的强弱转化成电流信号。在电路图中，我们利用R1与R2的数值来控制产生的电压在白色反射下大于0.7V，在黑色反射下小于0.7V，使下一级的三极管导通或截止，在Vout上输出5V或0V。将输出信号可直接连接到凌阳61板的IO口以控制小车走直线。跷跷板中线上有贴黑色胶布，我们采取在小车两边各放一个光电传感器，如图，在两边都为高电平时小车向前走。一边如果为低电平，则向此方向转弯。 用来判断小车平衡状态的为一个导轨，其分为两层，下层为供一钢球滑动的轨道，其接地。在轨道两头有两块挡板，接高电平，并联向凌阳61板的IO口。当钢球接触挡板时，电路被短路，IO口信号变为低电平，此时即为向此方向倾斜。 液晶RT1602C模块 如图： 此模块用来实现记录小车移动所用的时间，并显示小车当前运动状态，平衡时液晶显示balance并提供小车运行总时间的数据。