三自由度搬运机械手机构设计重点.docVIP

机电一体化系统设计课程设计 设计题目： 内 装： 1. 设计说明书 2. 装配图 3. 零件图 专 业：11机械设计制造及其自动化 姓 名：陈学泳 学 号：1166726053 指导教师： 完成日期： 成 绩： 福建农林大学机电工程学院 机电一体化系统设计课程设计说明书 设计题目： 三自由度机械手设计 学 院： 金山学院 专业年级： 11机械设计制造及其自动化 学 号： 116726053 学生姓名： 陈 学 泳 指导教师： 方 兵 2014年 12 月 20目录 第1章 绪 论 1 1.1机械手的特点 1 1.2机械手的组成 2 第2章 三自由度搬运机械手机构总体方案设计 3 2.1机械手的基本技术参数确定 3 2.1.1自由度 3 2.1.2坐标形式的选择 3 2.1.3规格参数 5 2.1.4有效负载 5 2.1.4运动特性 6 2.2 机械手材料的选择 6 2.3机械臂的运动方式 7 2.4机械手的驱动元件 8 第3章 各主要组成部分设计 10 3.1 爪部机构设计 10 3.1.1 手部设计计算 10 3.1.2 腕部设计计算 14 3.1.3 臂伸缩机构设计 15 3.2 液压驱动系统设计 17 (3)控制系统比较复杂，处理功率讯号的数学运算误差，检测，放大，测试和补偿功能不如电子，机电装置灵活简便[4-6]。总体系统图 18 3.3 机身结构的设计 19 3.3.1 电机的选择 20 3.3.2 减速器的选择 20 3.3.3 螺柱的设计与校核 21 3.3.4 机座的机械结构示意图 22 第4章 控制系统设计 24 4.1控制系统硬件设计 24 4.2 PLC梯形图中的编程元件 24 4.3 PLC的I/O分配 25 4.4 机械手控制系统的外部接线图 25 4.5 控制系统软件设计 26 4.6公用程序 27 4.7 自动操作程序 28 4.8手动单步操作程序 28 4.9 回原位程序 28 参考文献 40 第1章 绪 论 随着人类科技的进步，社会经济的发展，机器人学成为近几十年来迅速发展的一门综合学科。它体现了光机电一体化技术的最新成就，机械手作为其中的佼佼者更是发挥了不可磨灭的作用。在人类社会中，凡是有机械活动的地方，都能看到机械手的身影。机械手产品的应用已经由核工业和军事科技等高端科学领域向医疗、农业甚至是服务娱乐等民用领域发展了，并且各式各样的机械手正在涌现出来，以惊人的速度延伸到人类活动的各个领域。机械手是由于人类期望生产水平的提高，为了提升生产效率而出现的。然而由于机械手善于完成重复的，单调的，精确度要求高的工作，能取代人在恶劣的环境中完成人类不能或者不愿完成的工作，因此，机械手的出现又大大解放了人类的生产力。所以说机械手的发展是社会发展的结果，也是社会发展的必然趋势。现在，很多发达国家都追逐着机械手这一发展趋势，积极地进行着机械手的各种开发和研制的工作，并且其中一些国家已经取代了不错的成果，研制出了许多新型且实用的机械手或者是机器人。例如：日本的跳舞机器人、犬型机器人爱宝(AIBO)；。英国研制的履带式“手推车”及“超级手推车”排爆机器人；美国iRobot公司推出了能避开障碍，自动设计行进路线吸尘器机器人Roomba；上海世博会使用过的福娃机器人等等。 由于机械手的迅猛发展，机械手进入学校教学是必然的。三自由度机械手作为是机械手的典型产品，其设计及应用对机电一体化、机械结构工艺、机械制造、自动化、电子信息等专业的教学及研究都有着很重要的意义。 1.1机械手的特点 1机械手能进行自动化生产，降低成本。就本次设计的三自由度搬运机械手而言，它能不间断的搬运零件和各种材料的输送。这样既提高了生产率又降低了生产成本。 2机械手能使产品品质稳定，减少人工污染。人工生产会使产品质量受工人状态起伏而影响。对于某些高精度产品，人工送取会产生人工污染。 3机械手能改善劳动条件，避免各种工伤。在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空间狭窄的场合中，人工操作会有危险，机械手能代替人工作，改善了人们的劳动条件。 4机械手能持久、耐劳，可以把人从繁重的劳动中解放出来，人在连续工作几个小时后，总会感到疲劳或厌倦，以机械手代替人进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。 5机械手的灵活性、通用性强。它能通过更换部件来适应不同产品的生产。并通过改变程序和自由度来达到迅速改变作业的可能性。这样机