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机械控制工程基础 Foundation of Mechanical Engineering Control * * 温 素 芳 wensf@imut.edu.cn 第三章 控制系统的数学模型 主要内容 控制系统的结构图 控制系统的时域数学模型 控制系统的复频域数学模型 典型环节的数学模型 控制系统的结构图 把元部件的传递函数写在系统方框图的方框里，并把输入量和输出量用拉氏变换表示，这样就构成了结构图。 R(s) C(s) 结构图 元部件 输入 输出 方框图 什么是系统的结构图？ 控制系统的结构图是描述系统各元部件之间的信号传递关系的一种图形化表示，特别对于复杂控制系统的信号传递过程给出了一种直观的描述。 将系统中所有的环节用结构图表示，并且按照在系统中各环节之间的联系连接起来，就构成了整个系统的结构图。 结构图由信号线、引出点、比较点和传递函数方框等部分组成。 控制系统的结构图 结构图的组成 方框表示对信号进行的数学变换，方框中写入元部件或系统的传递函数。 方框 (或环节) 比较点表示对两个或两个以上的信号进行加减运算，“+”表示相加，“-”表示相减，“+”号可省略不写。 比较点 (或综合点) 引出点表示信号引出或测量的位置，从同一位置引出的信号在数值和性质方面完全相同。 引出点 (或测量点) 信号线是带有箭头的直线，箭头表示信号的流向，在直线旁边标记信号的时间函数或象函数。信号的传递具有单向性 信号线 说 明 符号 名称 u(t)或U(s) u(t)或U(s) u(t)或U(s) u(t)或U(s) r(t)或R(s) ± u(t)±r(t) U(s) ±R(s) R(s) C(s) r(t) c(t) ? 系统动态结构图的建立 ⑴建立控制系统各元部件的微分方程，在建立微分方程时，应分清输入量、输出量。 ⑵对各元件的微分方程进行拉氏变换，并作出各元件的结构图。 ⑶按照系统中各变量的传递顺序，依次将各元件的结构图连接起来，置系统的输入变量于左端输出变量于右端，便得到系统的结构图。 控制系统的结构图 ? 系统动态结构图的建立 例 试画出如下图所示RLC网络的动态结构图。 L iL R C iC iR ur(t) uc(t) 图 RLC网络 解 ⑴根据题意，列写微分方程。ur(t)为输入，uc(t)为输出。 ⑵忽略初始条件，求电路微分方程的拉氏变换 控制系统的结构图 ? 系统动态结构图的建立 ⑶根据各方程及其各变量之间的关系，画出相应的方框图 Ur(s) Uc(s) _ Ur(s) -Uc(s) IL(s) 图 方程（1）对应的结构图 IC(s) UC(s) IC(s) UC(s) IR(s) UC(s) IR(s) UC(s) 图 方程（2）对应的结构图 IL(s) IR(s) _ IC(s) IL(s) IC(s) _ IR(s) 图 方程（3）对应的结构图 控制系统的结构图 ? 系统动态结构图的建立 ⑷画结构图 图 RLC网络动态结构图(1) IR(s) _ IC(s) Ur(s) Uc(s) _ IL(s) UC(s) IC(s) _ IR(s) Ur(s) Uc(s) _ IL(s) UC(s) 图 RLC网络动态结构图(2) L iL R C iC iR ur(t) uc(t) 图 RLC网络 控制系统的结构图 ⑴依据微分方程或经拉氏变换得到的变换方程，可以方便地画出结构图。 ? 动态结构图的特点 ⑵结构图对研究整个控制系统的动态性能及分析各环节对系统总体性能的影响，比较形象和直观。 ⑶同一系统，可以画出不同形式的结构图，但是经结构变换所得的结果是相同的，即同一系统的传递函数是惟一的。 ⑷结构图只包含与系统动态特性有关的信息，并不显示系统的物理结构，不同的物理系统有可能具有相同的结构图。 控制系统的结构图 控制系统的结构图主要有串联连接、并联连接和反馈连接三种基本形式。 一个方框的输出反馈到输入端，与输入端进行比较，就构成了反馈连接。 反馈连接 两个或多个方框，具有同一个输入，以各个方框输出的代数和作为总输出 并联连接 方框与方框首尾相连，前一个方框的输出作为后一个方框的输入。 串联连接 说 明 符号 名称 ±