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车辆动力学仿真中的轮胎数学模型研究现状 3 周学建 周志立 张文春 471039 洛阳工学院 摘要 对车辆动力学仿真中的轮胎数学模型现状进行了分析 ,简要说明了轮胎动力学建模的 新方法并进行了展望 。 Ab stract The current state of the mathematical model of tire dynamics is analysis. The new methods of modelling are ex2 plained and forecasted. 关键词 :车辆 轮胎 动力学 数学模型 车辆的充气轮胎具有支承车辆质量 、在车辆驶 过不平地面时进行缓冲 、为驱动和制动提供足够附 着力 、提供足够的转向操纵与方向稳定性的作用 。 除空气的作用力和重力外 ,几乎其他影响地面车辆 运动的力和力矩皆由轮胎与地面接触而产生 。因 此 ,轮胎动力学特性的研究 ,对研究车辆性能来说是 非常必要的1 。 车辆运动依赖于轮胎所受的力 ,如纵向制动力 和驱动力 、侧向力和侧倾力 、回正力矩和侧翻力矩 等 。所有这些力都是滑转率 、侧偏角 、外倾角 、垂直 载荷 、道路摩擦系数和车辆运动速度的函数 ,如何有 效地表达这种函数关系 ,即建立精确的轮胎动力学 数学模型 ,一直是轮胎动力学研究人员所关心的问 题 。 轮胎的动力学特性对车辆的动力学特性起着至 关重要的作用 ,特别是对车辆的操纵稳定性 、制动安 全性 、行驶平顺性具有重要的影响 。现代车辆动力 学的发展不仅需要建立能反映物理实际的精确轮胎 模型 ,而且需要建立的轮胎数学模型能满足车辆不 同方面研究 ,如多自由度仿真 、先进车辆控制系统的 需要2 。 难根据轮胎的物理特性和真实的边界条件来精确地 计算轮胎的偏滑特性 。因此 ,轮胎的理论模型只能 是在对轮胎特性进行合理简化的基础上发展起来 的3 。 早期研究轮胎力学特性的工作是由 Bradley 和 Allen4 进行的 。Fromn5 通过飞机轮胎的侧向变形 解释了稳态侧偏角与侧向力之间的关系 。在研究 中 ,把轮胎与地面的接触区分成两个部份 ,即附着区 和滑移区 。这一处理技术是合理的 ,因而沿用至今 。 首先对轮胎侧偏特性做理论研究的是 Fiala 6 , 他做出了轮胎侧向位移只发生于接触区内的假设 , 并对自由滚动的轮胎建立了具有集中横向力作用和 具有弹性支承的梁模型 ,得到了侧向力 、回正力矩和 固定侧偏角之间的关系 。其中侧向力理论值同试验 值趋于一致 ,但回正力矩的理论值同试验值还存在 着相当的误差 。60 年代 , Pacejka 7 引入了带有胎冠 微元的受拉伸弦模型 ,Boehm8 对带束轮胎建立了圆 环模型 。到目前为止 ,以上模型的工程应用均受到 了较大限制 ,这是因为 ,尽管对垂直载荷和胎体变形 规律都做了相当简化的假设 ,但它们所揭示规律的 形式过于繁杂 ,以至于很难抽出有指导意义的规律 。 Bergman9 首先对制动时轮胎的转向特性进行 了理论研究 ,引入了“相互作用弹簧”的概念 ,将每个 弹簧单元视为径向 、纵向和侧向相互作用的三个基 础弹簧 ,使得制动力成为侧向力的一个参数 ,制动力 的 变 化 可 引 起 侧 向 力 的 变 化 。 Nordeen 和 Cortese 10 、Krempel 11 以 及 Henker12 的 研 究 也 表 明 侧向力和回正力矩同制动力和驱动力有一定的关 系 。 Frank13 等人曾考虑了更为复杂的胎体变形 ,将 轮胎动力学建模方法及研究现状 轮胎动力学建模方法有理论方法 、经验和半经 验方法 ,建立的模型有理论模型 、经验和半经验模 型 。 1 . 1 理论模型 由于轮胎的结构十分复杂 ,在侧偏和纵滑时其 受力和变形难于确定 ,另外 ,轮胎和路面之间的摩擦 耦合特性也具有不稳定的多变性 。在目前阶段 ,很 1 3 国家教育部留学回国人员科研启动基金资助项目 拖拉机与农用运输车 9 胎体简化成弹性支承上的无限长的梁的一部份 ,并 且考虑了胎体变形时的受拉以及受分布载荷作用而 弯曲的特点 ,用数值计算的方法计算了胎体的变形 。 但因其模型过于复杂 ,很难在车辆操纵稳定性模拟 计算中应用 。Livingston 和 Brown14 用图解的方式比 较了在均匀 、椭圆形和抛物线形接触压力分布时对 轮胎侧偏特性的影响 ,并计算了纵向和侧向滑移联 合工况下的驱动力和制动力 ,尤其是考虑了轮胎外 倾对轮胎侧偏的影响 。 Dugoff 15 将轮胎与道路间的摩擦系数表示成轮 胎胎面滑移速度为零时的摩擦参数和摩擦降低因素 的函数 。Nguyen 和