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第二章 控制系统的动态数学模型 本章主要内容: 本章主要内容: Part 2.1 物理系统的数学模型 Part 2.1.1 数学模型的定义 Part 2.1.1 数学模型的定义 Part 2.1.1 数学模型的定义 数学模型的形式 Part 2.1.2 建立数学模型的基础 机械运动系统的三要素 机械平移系统 电气系统三元件 RLC 串联网络电路 相似物理系统 Part 2.1.3 提取数学模型的步骤 划分环节 写出每一环节(元件) 运动方程式 写成标准形式 2级RC无源网络 课堂练习：试建立下图a所示系统的数学模型 图a： 本章主要内容: Part 2.2 非线性数学模型的线性化 2.2.1 常见非线性模型 常见非线性情况 单摆(非线性) 液面系统(非线性) 2.2.2 线性化问题的提出 2.2.3 线性化方法 增量方程 单变量函数泰勒级数法 多变量函数泰勒级数法 单摆模型(线性化) 液面系统线性化 本章主要内容: Part 2.3 拉氏变换及其反变换 Part 2.3.1 拉氏变换的定义 拉氏反变换的定义 例1： 对于图所示函数 1、写出其时域表达式； 2、求出其对应的拉氏变换象函数 例： 例： 习题： 求有源电路网络的传递函数 答案： 本章主要内容: 本章主要内容: 课堂练习：利用梅逊公式求 P69 2-6 b 例: 解： 粘性阻尼系数为D的阻尼筒可等效为弹性刚度为Ds的弹性元件。并联弹簧的弹性刚度等于各弹簧弹性刚度之和，而串联弹簧弹性刚度的倒数等于各弹簧弹性刚度的倒数之和，因此，力学模型的函数方块图可画成如下形式。 本章回顾: This is End of Chapter 2 2.5.2.4 根据方框图绘制信号流图 方块图转换为信号流图 方块图转换为信号流图 G —系统总传递函数 Pk—第k条前向通路的传递函数（通路增益） ? —流图特征式 —所有不同回路的传递函数之和 —每两个互不接触回路传递函数乘积之和 —每三个互不接触回路传递函数乘积之和 —第k条前向通路特征式的余因子，即对于流图的特征式?，将与第k 条前向通路相接触的回路传递函数代以零值，余下的?即为?k。 ?k —任何m个互不接触回路传递函数乘积之和 例：二阶RC电气网络 例：一个前向通道 例：多个前向通道 例：课堂作业 2.5.2.5 信号流图梅逊公式 一个前向通道 多个前向通道 2.5.3.1系统传递函数 仅控制量作用下 仅扰动量作用下 控制量和扰动共同作用下 2.5.3.2系统误差传递函数 仅扰动量作用下 控制量和扰动共同作用下 Part 2.5.3 控制系统传递函数 单独处理 线性叠加 前向通道：R(s)到C(s)的信号传递通路 反馈通道：C(s)到B(s)的信号传递通路 系统闭环传递函数：反馈回路接通后， 输 出量与输入量的比值。 系统对控制量R(s)的闭环传递函数 系统对扰动量N(s)的闭环传递函数 2.5.3.1系统的传递函数 系统工作在开环状态， 反馈通路断开。 系统开环传递函数：前向通道传递函数与反馈通道传 递函数的乘积。 (反馈信号B(s)和偏差信号E(s)之间的传递函数) 系统 的开环传递数函数 假设扰动量N(s)=0 控制量R(S)作用 假设R(s)=0 ！扰动的影响将被抑制 扰动量N(S)作用 控制量与扰动量同时作用 以误差信号E(s)为输出量，以控制量R(s)或扰动量N(s)为输入量的闭环传递函数。 2.5.3.2 系统误差传递函数 假设扰动量N(s)=0 控制量R(S)作用 假设R(s)=0 扰动量N(S)作用 控制量与扰动量同时作用 系统的闭环传递函数具有相同的特征多项式 1+G1(s)G2(s)H(s) G1(s)G2(s)H(s)为系统的开环传递函数。 系统的固有特性与输入、输出的形式、位置均无关；同一个外作用加在系统不同的位置上，系统的响应不同，但不会改变系统的固有特性。 闭环传递函数的极点相同。 2.I 2.2 2.3 2.4 2.5 物理系统的数学模型 非线性数学模型的线性化 拉氏变换及其反变换 典型环节及其传递函数 系统方框图和信号流图 几个环节串联，总的传递函数等于每个环节的传 递函数的乘积。 串联运算规则 同向环节并联的传递函数等于所有并联的环节传递 函数之和。 并联运算规则 反馈运算规则 基于方块图的运算规则 基于比较点的简化 1/G 比较点分