第二章位姿描述和齐次变换详解.pptVIP

齐次坐标与三维直角坐标的区别 V点在ΣOXYZ坐标系中表示是唯一的（x、y、z） 而在齐次坐标中表示可以是多值的。不同的表示方法代表的V点在空间位置上不变。 几个特定意义的齐次坐标： [0, 0, 0, n]T—坐标原点矢量的齐次坐标，n为任意非零比例系数 [1 0 0 0]T—指向无穷远处的OX轴 [0 1 0 0]T—指向无穷远处的OY轴 [0 0 1 0]T—指向无穷远处的OZ轴 这样，利用齐次坐标不仅可以规定点的位置，还可以用来规定矢量的方向。第四个元素非零时，代表点的位置；第四个元素为零时，代表方向。 平面的齐次坐标 平面齐次坐标由行矩阵P=[a b c d ]来表示 当点v=[x y z w]T处于平面P内时，矩阵乘积PV=O，或记为 如果定义一个常数m= ，则有： = 可以把矢量 解释为某个平面的外法线，此平面沿着法线方向与坐标原点的距离为。 因此一个平行于x、y轴，且在z轴上的坐标为单位距离的平面P可以表示为： 或 有： PV= 例如：点 V=[10 20 1 1]T 必定处于此平面内，而点 V=[0 0 2 1]T处于P平面的上方点V=[0 0 0 1]T处于P平面下方。因为： 与点矢 相仿，平面 也没有意义 齐次变换 其中，4×1的列矢量表示三维空间的点，称为点的齐次坐标， 齐次变换矩阵是4×4的方阵 ,综合地表示了平移变换和旋转变换。 T反映了∑O′在∑O中的位置和姿态，即表示了该坐标系原点和各坐标轴单位矢量在固定坐标系中的位置和姿态。 该矩阵可以由4个子矩阵组成，写成如下形式： 为姿态矩阵，表示动坐标系∑O′在固定参考坐标系∑O中的姿态，即表示∑O′各坐标轴单位矢量在∑O各轴上的投影 为位置矢量矩阵，代表动坐标系∑O′坐标原点在固定参考坐标系∑O中的位置 为透视变换矩阵，在视觉中进行图像计算，一般置为0 为比例系数 平移齐次坐标变换 空间某点由矢量ai+bj+ck描述。其中，i,j,k为轴x,y,z上的单位矢量。此点可用平移齐次变换表示为 例2．3 作为例子，让我们考虑矢量2i+3j+2k被矢量4i-3j+7k平移变换得到的新的点矢量 原坐标系中的表示 平移后形成的新坐标系 新坐标系中的表示 相对变换 举例说明： 例1：动坐标系∑0′起始位置与固定参考坐标系∑0重合,动坐标系∑0′做如下运动：①R(Z,90o) ②R（y,90o） ③Trans(4，-3, 7)，求合成矩阵 解1：用画图的方法： 解2：用计算的方法 以上均以固定坐标系多轴为变换基准，因此矩阵左乘。 如果我们做如下变换，也可以得到相同的结果： 例2：①先平移Trans (4,-3,7)；②绕当前 轴转动90o； ③绕当前 轴转动90o；求合成旋转矩阵。 （2-20） 解1：用画图的方法 解2：用计算的方法 （2-21） 式（2-20）和式（2-21）无论在形式上，还是在结果上都是一致的。因此我们有如下的结论： 动坐标系在固定坐标系中的齐次变换有2种情况： 定义1：如果所有的变换都是相对于固定坐标系中各坐标轴旋转或平移，则依次左乘，称为绝对变换。 定义2：如果动坐标系相对于自身坐标系的当前坐标轴旋转或平移，则齐次变换为依次右乘，称为相对变换。 结果均为为动坐标系在固定坐标中的位姿（位置+姿态）。相对于固定坐标系， 也就是说，动坐标系绕自身坐标轴做齐次变换，要达到绕固定坐标系相等的结果，就应该用相反的顺序。 旋转齐次坐标变换 合成齐次变换 除绕OXYZ参考系的坐标轴转动外，OUVW坐标系也可以绕它自己的坐标轴转动。这时，合成旋转矩阵可按下述简单规则求得： 1. 两坐标系最初重合，因此旋转矩阵是一个4×4单位矩阵I4。 2．如果OUVW坐标系绕（或沿）OXYZ坐标系的一坐标轴转动（或平移），则左乘相应的齐次变换矩阵--绝对变换。 3．如果OUVW坐标系绕（或沿）自己的一坐标铀转动（或平移） ，则可右乘相应的齐次变换矩阵—相对变换 齐次变换矩阵T 的意义： 机器人用到相对变换的时候比较多 例如机械手抓一个杯子，如右图所示，手爪需要转动一个角度才抓的牢，相对于固定坐标系表达太麻烦，可以直接根据手爪的坐标系表示 但也要知道在∑O中的位姿，就用右乘的概念。 o H 齐次变换矩阵的几何意义 齐次变换矩阵的逆阵 齐次变换矩阵的逆阵 齐次变换矩阵举例 例：动坐标