第六章系统的性能指标与校正2详解.pptVIP

* 复习： 1．相位超前校正 使校正后系统的ωc增大，使ωg附近的相角超前，改善系统的 快速性，增加系统的相位裕度，提高系统的稳定性。 2. 相位滞后校正 使中高频段幅值衰减，校正后系统的ωc左移，保证稳定性， 牺牲快速性。 问题：如何既保证稳定性裕量，又不牺牲快速性？ 5.2.3相位滞后－超前校正 一、思路 超前校正：提高系统的相对稳定性和响应快速性，但对稳态 性能改善不大； 滞后校正：衰减中高频段幅值，降低剪切频率值，减小带宽， 改善稳定性及稳态性能，但降低了快速性。 二.构成 1.将超前环节与滞后环节串联 ? 1(滞后环节), ?=1/? 1(超前环节),TiTd 特点：先滞后，后超前 2.频率特性 转折频率 频率特性曲线特点 (1)滞后在先，超前在后 高频段和低频段均无衰减，而中频段部份衰减20lg? dB; (2)相频曲线的最大滞后角及最大超前角分别发生在(－20dB/dec)及 20dB/dec的中点。 三.设计示例 例5.3 单位反馈控制系统的开环传递函数为 指标：速度误差系数Kv=K=180;相角裕量?=45?； 穿越频率?C=3.5. 1.待校正系统频率特性 分析：不稳定； 必须使用滞后—超前校正 2.用Gc(s)中的超前零点 消去原系统中时间常数 最大的惯性环节 αTd=0.5 3.由校正装置滞后部分的幅值衰减量求β 待校正系统的低频部分的频率特性由180/s决定，对应校正后 的幅值穿越频率?C=3.5处的幅值为 4.校正后系统的相角裕量?=45?，求Ti 5.校正环节 6.校正后系统开环传递函数 §5.3 PID校正 一．PID控制规律 传递函数 PD调节规律(相位超前) PI调节规律（相位滞后） PID调节规律的实质是相位滞后--超前 二．PID校正环节 1．PD校正环节 2．PI校正环节 3．PID校正环节 三．PID调节器的设计 1．最优模型 特点：幅值穿越频率处于-20dB/dec的中频段 （1）二阶最优模型（Ⅰ型） 工程上取： Bode图： (折线近似)。 相位裕度 幅值裕度为无穷大 （2）三阶最优模型（Ⅱ型） 中频宽： 可供选择的只有T1，K。 T2由系统的惯性要求决定。通常 工程上取 校正后的期望系统开环传递函数 例5.4 设单位反馈未校正系统的开环传递函数为 试将该I型系统校正为II型三阶最佳系统。 解：(1) 确定调节器的形式 应选用PI调节器 (2) 确定PI调节器的参数Kp和Ti 要求： PI调节器 校正后的系统开环传递函数 (3)三阶闭环参考模型 三阶参考模型的闭坏传递函数 当σ越小，系统快速性越好。 2．PID调节器的设计 目的：设计PID调节器，使系统闭环传递函数等价参考模型。 被控对象的传递函数 系统闭坏传递函数 解出 展开 解出σ的三个根，再对比γ(s)的各项，可得PID调节器的各个参数 例： 设计PID调节器，使其闭坏系统与参考模型等价。 解： 求σ： PID调节器为 （PD调节器） *