四旋翼直升机姿态控制设计介绍.docxVIP

四旋翼直升机姿态控制设计 一、课程设计目的 1）.熟练掌握运用所学的飞行控制系统的基础知识，深入理解前期所学的专业基础课的原理。 2）.具备独立查阅中英文资料和相应的工程设计手册能力。 3）.能够掌握典型的飞行器的飞行控制系统的设计过程，包括方案的选择，姿态控制系统，包括电机伺服系统等方案的设计，误差分析等。 4）.具备熟练使用matlab语言的技能。 5）.能够对所设计的系统进行计算机仿真实验，并就仿真结果进行分析研究。 6）.对造成的系统误差的因素进行分析，改进系统设计。 二、四旋翼直升机的基本工作原理 在无人直升机中，四旋翼直升机凭借其独特的的外形和结构成为国内外机构研究的热点。与常规的布局的单旋翼直升机相比，四旋翼直升机可以使用相对较小的旋翼。这就减小了直升机碰到其他障碍物的可能性，提高了其飞行的安全性。此外，四旋翼直升机没有单旋翼直升机的自动倾斜器和尾桨，机械结构相对比较简单。 图 四旋翼直升机结构示意图 四旋翼直升机的结构如图所示。从图中可见，当前旋翼和尾旋翼顺时针旋转，左旋翼和右旋翼逆时针旋转，并且四个旋翼转速一致，产生的升力之和等于直升机自重时，直升机可以实现静态悬停。如果产生的升力同时增加和减少，那么四旋翼直升机可以实现上升或者下降。当前旋翼和尾旋翼加速且左旋翼和右旋翼减速，同时四个旋翼产生的升力和直升机自重相等时，由于存在扭矩差，可导致直升机的偏航运动。当前旋翼加速，尾旋翼减速而左旋翼和右旋翼的旋转速度保持不变时，四旋翼直升机可以实现X轴的滚转运动，即俯仰运动。同理，也可实现Y轴的滚转运动，即滚转运动。基于如上几种基本运动，四旋翼直升机可以实现前飞，侧飞以及其他复杂运动。 如图上所示，定义α={XE,YE,ZE}为地面惯性坐标系，β={XB,YB,ZB}为原点在飞机质心并且与四旋翼飞行器固连的机体坐标系。定义向量η=[θ,?,ψ]T表示直升机的三个姿态角：俯仰角θ，滚转角?，偏航角ψ。这三个欧拉角决定了直升机从惯性坐标系α到机体坐标系的转换矩阵β。通过欧拉·拉格朗日的方法可以得到四旋翼直升机的非线性姿态运动方程如下： 如θ=-aθ1θ +cθη,ηη+aθ2τθ; ?=-a?1?+c?η,ηη+a?2τ?; ψ=-aψ1ψ+cψη,ηη+aψ2τψ; 其中ai1(i=θ,?,ψ)为阻尼系数，ai2(i=θ,?,ψ)为力矩系数，ci(i=θ,?,ψ)为科氏项，（包括陀螺回转效应和离心效应项），τi(i=θ,?,ψ)为机体受到的力矩。τi可以通过以下公式得到： τθ=lmcf1-f3; τ?=lmcf2-f4; τψ=kff1-f2-f4+f3; 其中，lmc为电机到飞机质心的距离，kf为力到力矩的比例系数，fi(i=1,2,3,4)分别为前旋翼，左旋翼，尾旋翼，右旋翼产生的升力。fi(i=1,2,3,4)的具体表达式如下： 如：Ti=kwwi2,i=1,2,3,4； 其中kw为一个正常数，wi(i=1,2,3,4)分别为四个螺旋桨旋转时的角速度。 三、飞行器姿态控制控制系统 姿态控制系统的主要功能是根据给定的参考姿态角，对飞行器的旋转运动进行控制，使飞行器姿态角跟踪参考信号。主要的姿态控制方法有比例积分微分控制，多回路控制等。 1.比例积分微分控制 比例积分微分控制(proportional-derivative control, PID控制)是目前飞行器姿态控制系统设计时常采用的一种控制方法。通过对姿态角，姿态角速度和姿态角积分进行反馈，实现整个闭环控制系统的稳定。 对于给定的俯仰角，滚转角和偏航角参考信号(rθ,r?,rψ),设计控制输入如下： 如：uθ=-kPθθ-rθ-kIθ(θ-rθ)dt-kDθ(θ-rθ); u?=-kP??-r?-kI?(?-r?)dt-kD?(?-r?); uψ=-kPψψ-rψ-kIψ(ψ-rψ)dt-kDψ(ψ-rψ); 其中，kPi,kIi,kDi(i=θ,?,ψ)分别为比例，积分，微分控制增益。 积分控制器 + 微分控制器 比例控制器 rθr?rψ θ,?,ψ 四旋翼飞行器 uθu?uψ θ,?,ψ 2.多回路控制 对于姿态角和姿态角速度分别设计控制器，构成姿态角闭环控制回路和姿态角速度闭环控制回路。首先，设计姿态角速度的参考信号由姿态角控制器给出： 如：rθ=-kθ1 θ-rθ- kθ2 (θ-rθ)dt; r?=-k?1?-r?-k?2(?-r?)dt;; rψ=-kψ1ψ-rψ-kψ2(ψ-rψ)dt; 其中，kij(i=θ,?,ψ;i,j=1,2)为姿态角控制器增益。 然后，