工控机大作业教程.docxVIP

哈尔滨工程大学 机电工程学院 工业控制计算机及应用课程设计 学 号： 专 业：机械电子工程 学生姓名： 任课教师： 于凌涛 副教授 赵凌燕 副教授 2014年5月 7自由度手术机器人控制系统设计 作业要求： 1. 设计7自由度手术机器人控制系统总体方案； 2. 选择元件并画出部分硬件电路图（A4）； 3. 设计控制软件界面及一路数据采集程序； 4. 监测末端所受外力。 概述 在现在的手术室，一般会有两到三名外科医生，一名麻醉师和几名护士，即使是最简单的手术也需要这么多人。大多数外科手术需要将近十来个人在手术室。手 术机器人全部都是自动化的，这会最大限度地减少操作人员。展望一下未来，外科手术可能只需要一名外科医生、一名麻醉师以及一到两名护士。在这个宽敞的手术室中，医生坐在手术室内或手术室外的计算机控制台??，使用手术机器人来完成以前需要很多人才能完成的手术。 使用计算机控制台从稍远的地方进行手术开创了远程手术的概念，就是让医生从离病人很远的地方来进行精密的手术。如果医生不用站在病人的身旁进行手术，而是在离病人几十厘米远的计算机台旁远程控制机器人手臂，那么下一步将是从离得更远的位置来进行手术。如果可以使用计算机控制台来实时移动机器人手臂，则在加利福尼亚的医生就可以对身在纽约的病人进行手术。远程手术的主要障碍就是医生手的移动和机器人手臂做出的反应之间的时间延迟。当前，医生必须与病人同在一室，以便机器人系统可以根据医生手的移动快速做出反应。 七自由度手术机器就是其中一例。 结构采用连杆式，关节处采用电机+减速器的形式，各个关节均有限位开关，防止由于“飞车”造成各种危险，限制关节运动范围以及设置回零，前三个是被动关节，采用电磁离合器；每个关节都有编码器；机器人末端有力传感器。 本设计为面向七自由度手术机器人的控制系统，可以分别检测机器人手臂不同工作模式下每个自由度的转角和转速，以及末端的力的大小，以及对电机启停，使能控制。具体的功能说明如下 （1）后四个关节由直流伺服电动机驱动，电机配正交编码器检测转速、转角，电位计检测关节角度，2个行程开关 （2）机器人末端加2维力传感器，输出模拟量 （3）安全开关，报警 （4）自动控制时启动、停止的继电器、电机使能信号 控制方案 集中控制方式具有良好的人机接口和操作界面，以及一定数量的输入输出接口和通信接口有比较强的运算能力和数据处理能力具有良好的实时性，在一个采样周期内完成各个伺服回路的控制算法，信号采集，和轨迹规划等。 因此本设计采用集中式控制方式， 工控机负责发送控制命令、数据输入、状态显示，接受传感器反馈回来的信息。以及对对电机的控制以及编码器，电位计信号的处理工作。系统整体控制框图如图4所示。 图 4系统总体控制方案 方案说明： 1、如图4所示， 机器人实现运动用的是速度反馈和位置反馈双环控制，用上位机通过CAN总线和和运动控制卡相连实现通讯，来通过数据采集卡传输控制信号控制各个驱动器，来驱动电机。 2，通过电位计的信息可以确定各个自由度的初始值 3、力传感器测出把手力的大小，大于给定值时语音报警，增强使用安全性能。 4、可以在限制机器人关节的运动角度， 机器人关节运动角度的范围根据人关节运动角度范围设定，再人关节运动角度范围基础上减小一部分，这样可以保证安全，避免飞车. 限位开关方便关节寻零运动，使每次运动之后，机器人都能回到最初的位置。 主要器件选型 工控机的选择 因为工作环境不恶劣，但由于用于手术台，手术精度高。选用工业平板电脑研华IPPC-9171G(PIV 2.8G/含触屏) / Pentium 4 2.8G/1GDDR/160GHDD/DVD/键盘/鼠标。如下图所示。IPPC-9171G 采用PCA-6010全长P4CPU卡的主板，Pentium 4 2.8G的CPU ，4U高上架式机箱可支持到14个板卡，板上带有2个COM 口，8个USB2.0，1个千兆网卡。在本系统中，使用其2个PCI总线插槽安装四轴运动控制卡，使用2个PCI总线插槽安装编码器信息采集卡PCI-1784U和PCL-833。1个PCI插槽安装数据采集卡PCI8335A。 （2）运动控制卡选型 PCI120接口卡集成2路CAN　通道，可以连接CAN　总线并实现CAN2.0B　协议（兼容　2.0A）的数据通讯。兼容PCI2.2规范，即插即用。?（如图6所示） 。PCI120接口卡的每路CAN　通道都集成完全的电气隔离保护、防浪涌保护，抗干扰能力强，是一款性能稳定、通讯可靠的CAN　接口卡。PCI120接口卡支持5Kbps~1Mbps　之间的波特率，提供多个操作系统的驱动程序、并附带VB，VC，C＋＋Builder，Dep