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------学院 PLC控制课程设计 题 目:工业机械手控制 专 业：机电一体化技术 班 级：机电 班 学 号： 姓 名： 指导老师： 2015 年 月 日摘要 可编程逻辑控制器PLC于70年代产生于美国。1969年，美国数字设备公司(BEC公司)，研制出了第一台可编程控制器PDP-14,在美国通用公司的生产线上试用成功，并取得了满意的结果，可编程控制器由此产生。 可编程控制器自问世以来，发展极为迅速。1971年，日本开始生产可编程控制器，1973年，欧洲开始生产可编程控制器。到现在世界各国的一些著名电器工厂几乎都在生产可编程控制器装置，可编制控制器已作为一个独立的工业设备被列入生产中，成为当代电控装置的主导。 早期的可编程控制器主要有分立元件和小规模集成电路组成，它采用了一些计算机技术，但简化了计算机的内部电路，对工业现场环境适应性较好，指令系统简单一般只具有逻辑运算的功能。随着微电子技术和集成电路的发展，特别是微处理器和计算器的迅速发展，在20世纪70年代中期，美‘日 德等国的一些厂家在可编程控制器中开始更多的引入微机技术，微处理器及其他大规模集成 电路芯片成为其核心部件，使可编程控制器的性能价格比产生了新的突破。现在的可编程控制器都采用了微处理器（CPU),只读存储器（ROM）随机处理器（RAM）或是单片机作为作为其核心。近来，可编程控制器的发展更为迅猛，更新换代周期大约为3年左右，其结构不断改进，功能日益增强，性能价格比越来越高。展望未来，可编程控制器在规模和功能上将向两大方向发展一方面大型可编程控制器不断高速，大容量和高功能方向发展。另一方面，发展简易经济的超小型可编程控制器，以适应单机控制，小型自动化的需要。 关键词：集成电路、单片机、自动化目录 前 言 1 第一章 工业机械手的意义 2 第二章 工业机械手的用途和现状 3 2.1 工业机械手的用途 3 2.2 工业机械手的现状 4 第三章 PLC的应用和任务分析 8 3.1 PLC应用 8 3.2任务分析 9 第四章 机械手臂控制的硬件部分 10 4.1I/O分配 10 4.2工业机械手接线图 11 第五章 机械手臂的软件部分 12 5.1工业机械手流程图 12 5.2工业机械手梯形图 13 5.3工业机械手助记符 14 总结 15 参考文献 16 前 言 可编程控制器是以微处理器为核心，综合计算机技术、自动控制技术和通信技术发展起来的一种新型工业自动控制装置。经过30多年的发展，在工业生产中获得极其广泛的应用。目前，可编程控制器成为工业自动化领域中最重要、应用最多的控制装置之一，居工业生产自动化三大支柱（可编程控制器、机器人、计算机辅助设计与制造）的首位。 由于早期的可编程控制器主要是用来替代接触器—继电器控制系统，因此功能较为简单，只能进行开关量逻辑控制，称为可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller，PLC）。 随着微电子技术、计算机技术和通信技术的发展，20世纪70年代后期微处理器被用作可编程控制器的中央处理单元（Central Processing Unit，CPU），从而大大扩展了可编程控制器的功能，除了进行开关量逻辑控制外，还具有模型控制、高速计数、PID回路调节、远程I/O和网络通信等许多功能。1980年，美国电器制造商协会正式将其命名为可编程控制器（Programmable Logic Controller，PLC）。 第一章 工业机械手的意义 工业机械手的意义如下： 1、以提高生产过程中的自动化程度 、以改善劳动条件，避免人身事故 、可以减轻人力，并便于有节奏的生产 ?? 综上所述，有效的应用机械手，是发展机械工业的必然趋势。?机械手臂是具有模仿人类手臂功能并可完成各种作业的自动化设备，这种机器人系统有多关节连结并允许在平面或三度空间进行运动或使用线性位移动。 ? 构造上由机械主体、控制器、伺服机构和感应器所组成，可以根据产品的不同设置一定的指定动作。机器人的运作由电动机驱动移动一只手臂，张开或关闭一个夹子的动作，并精确的回馈至可编程逻辑的控制器。这种自动装置机械手，以完成“腕部以及手部”的动作为主要素求，可以由熟练的操作者将作业顺序输入后，就能依样照作并且反复完成无数次的的正确规律运作。也就是说在经过最初的调试后，有不换产品的情况下，机械手可以一直不停的工作。 2.2.1历史由来 它是在早期出现的古代机器人基础上发展起来的，机械手研究始于20世纪中期，随着计算机和自动化技术的发展，特别是1946年第一台数字电子计算机问世以来，计算机取得了惊人的进步，向高速度、大容量、低价格的方向发展。同时