自动控制原理 第一章(2010ok).ppt

Automatic Control Theory 自动控制理论 School of Information Science and Engineering,CSU 2010.3 第一章 绪论 1.1 自动控制的基本原理与方式 1.2 自动控制系统举例 1.3 控制系统的分类 1.4 自动控制系统的基本要求 本章小结 1.1 自动控制的基本原理与方式 1.1.1 自动控制技术及其应用 1. 自动控制（Automatic control） 是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称控制装置或控制器），使机器、设备或生产过程（统称被控对象）的某个工作状态或参数（即被控量）自动地按照预定的规律运行。 无人驾驶飞机 人造卫星 导弹发射和制导系统 数控车床 化学反应炉 机器人 双容水箱 倒立摆 电冰箱 空调 洗衣机 人体 1.1.2 自动控制科学 回顾近百年来的工程技术的发展，可以看到，20世纪的控制科学与技术是在实践的重大需求驱动下快速发展的，他经历了若干重要的发展时期，如20世纪初的Lyapunov稳定理论和PID控制律概念；20年代的反馈放大器；30年代的Nyquist与Bode图；40年代维纳的控制论；50年代贝尔曼动态规划理论和庞特里亚金极大值原理；60年代卡尔曼滤波器、系统状态空间法、系统能控性和能观性；70年代的自校正控制和自适应控制；80年代针对系统不确定状况的鲁棒控制；90年代基于智能信息处理的智能控制理论。 ????????????????????????---中国工程院院士 郑南宁 教授 　2) 1868年，物理学家麦克斯韦（J.C.Maxwell）发表了“论调速器”的论文。该论文用微分方程描述调速器，并基于该数学模型研究了反馈系统的稳定性问题. 　劳斯（Routh） 1884;胡尔维茨（ Hurwitz） 1895, 代数稳定判据（algebra stability criterion）; 1927, 波德（Bode）和尼柯尔斯（ Nichols）, 频率响应分析（frequency-response analysis）; ? 1932, 奈魁斯特（Nyquist）, steady-state frequency-response techniques; 1948,伊万斯（Evans）, 根轨迹理论（root-locus theory）; 　 Wiener(1948), 最优设计（Optimum design）. Bellman(1957), 动态规划（Dynamic programming）. Pontryagin(1962), 极大值原理（Maxmum principle）. Kalman(1960),可控性与可观测性（ Controllability and observability）. Kalman and Buey (1961), Combination of optimal filter and optimal controller, Linear quadratic Gaussian(LQG) control. 5)先进控制理论 (Advanced control theory)(1980) 鲁棒控制（Robust theory）.(1980s) 智能控制（Intelligent control theory）: 人工神经网络（Artificial Neural Networks(ANNS)）; 模糊控制（Fuzzy Control(FC)）; 专家控制（Expert System(ES)）； 遗传算法（Genetic Algorithms（GA））； 混沌（Chaos ）etc. 1.1.3反馈控制原理(Feedback Control Theory) 　1、控制系统 　5、Control systems are used to achieve: (1)increased productivity; (2)improve performance of a device or system. Automation is used to improve productivity and obtain high-quality products. 1.1.5 自动控制系统的控制方式 1.反馈控制（Feedback control） 1-2 自动控制系统举例 For each example try to answer th