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引言 引言 运动学研究的问题 第3章 工业机器人运动学和动力学 位姿描述 刚体参考点的位置和刚体的姿态统称为刚体的位姿。 位姿描述——点的位置描述 位姿描述——姿态的描述(旋转矩阵) 姿态可由某个固连于此物体的坐标系描述。 将一个n维空间的点用n+1维坐标表示，则该n+1维坐标即为n维坐标的齐次坐标。 空间任意矢量v的方向可用4*1列阵表达为 位姿描述——动坐标系位姿的描述 例题：图中表示固连于连杆的坐标系{B}位于OB点，XB?=?2， YB?=?1，ZB?=?0。在XOY平面内，坐标系{B}相对固定坐标系{A}有一个30°的偏转，试写出表示连杆位姿的坐标系{B}的4?4矩阵表达式。 位姿描述——手部位姿的描述 * 上海电机学院 * 单自由度 多自由度 已知机器人中各运动副的运动参数，求末端执行器位姿。 已知末端执行器位姿，求各运动副的运动参数。 运动学正问题 运动学逆问题 机器人运动学问题 Where is my hand? Direct Kinematics HERE! How do I put my hand here? Inverse Kinematics: Choose these angles! 运动学正问题 运动学逆问题 1 位姿描述 2 齐次变换及运算 3 机器人连杆参数及运动学方程 4 动力学方程及轨迹规划 位姿描述 齐次变换法 矢量法 旋量法 四元数法 1.点的位置描述{位置矢量} 对于直角坐标系{A}，空间任一点P的位置可用3×1的列矢量 表示。 AP的上标A代表参考坐标系｛A｝。 旋转矩阵 位姿描述——姿态的描述(旋转矩阵) 其中， 故旋转矩阵是正交矩阵，并且满足条件 2个常用的公式： 位置矢量 旋转矩阵 刚体的位姿 非方阵 齐次坐标 位姿描述——姿态的描述(旋转矩阵) 位姿描述——齐次坐标 注意： (1)点的齐次坐标 齐次坐标 齐次坐标的表示不是惟一的。 位姿描述——齐次坐标 规定： (1) (4×1)列阵[a b c ω]T中第四个元素不为零，则表示空间某点的位置； (2) (4×1)列阵[a b c 0]T中第四个元素为零，且a2+b2+c2=1，则表示某轴(矢量)的方向； (2)矢量(坐标轴)方向的齐次坐标 X、Y、Z三个坐标轴方向的齐次坐标为： 矢量所坐落的点O为坐标原点，可用4*1列阵表示为 位姿描述——齐次坐标 位姿描述——齐次坐标 有一个向量P=3i+5j+2k,按如下要求将其表示成矩阵形式： （1）比例因子为2。 （2）将它表示为方向的单位向量。 静系 在机器人坐标系中，运动时相对于连杆不动的坐标系称为静坐标系，简称静系； 动系 跟随连杆运动的坐标系称为动坐标系，简称为动系。 概念 位姿描述——动坐标系位姿的描述 (1)原点：取手部中心点为原点OB； (2)接近矢量:手指接近物体方向的单位矢量a； (3)姿态矢量：手指连线方向的单位矢量o； (4)法向矢量：n同时垂直与a、o。 * 上海电机学院